Системы координат промышленных роботов.
Система координат (СК), или система координатных перемещений, ПР определяет кинематику основных движений и форму рабочей зоны (зоны обслуживания манипулятора). Системы координат бывают двух видов: прямоугольные и криволинейные.
1.2.3. Плоская прямоугольная СК.
| Объект манипулирования перемещается в одной плоскости за счет 2-х взаимно перпендикулярных направлений.
|
Рис. 1.2.3
1.2.4. Пространственная прямоугольная СК.
| Отличается относительной простотой и целесообразна при прямолинейном перемещении УЗ.
|
Рис. 1.2.4.
1.2.5. Плоская полярная СК.
| Перемещение объекта происходит в одной плоскости в направлении радиус-вектора r и угла поворота j.
|
Рис. 1.2.5.
1.2.6. Цилиндрическая СК.
| Характеризуется перемещением объекта в основной координатной плоскости в направлениях r и j, а также по нормали к ней z.
|
Рис. 1.2.6.
1.2.7. Сферическая (полярная) СК.
| Перемещением объекта манипулирования в пространстве осуществляется за счет линейного движения руки ПР на величину r и ее угловых перемещений j и q в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.
|
Рис. 1.2.7.
Плоские полярные, цилиндрические и сферические перемещения объекта манипулирования являются наиболее распространенными в криволинейной СК. Разновидностью последней являются ангулярная (угловая) плоская и ангулярная пространственная (цилиндрическая или сферическая) СК.
| В ангулярной плоской СК объект манипулирования перемещается в координатной плоскости благодаря относительным поворотам звеньев руки М, имеющих постоянную длину.
|
1.2.8. Ангулярная плоская СК.
Рис. 1.2.8
1.2.9. Ангулярная цилиндрическая СК.
| Ангулярная цилиндрическая СК характеризуется дополнительным смещением руки М относительно основной координатной плоскости в направлении перпендикулярной к ней координаты z.
|
Рис. 1.2.9.
| В ангулярной сферической СК перемещение объекта в пространстве происходит только за счет относительных угловых поворотов звеньев руки М. При этом хотя бы одно звено должно иметь возможность поворота на углы j и q в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.
|
1.2.10. Ангулярная сферическая СК.
Мехатронные и робототехнические системы в отдельных случаях могут иметь количество степеней подвижности более шести.
Дата добавления: 2015-08-11; просмотров: 4044;
