Прямое (последовательное) управление

Если опорная переменная, то есть переменная, за которой должна следовать выходная переменная процесса, не является константой во времени, а изменяется периодически, этот процесс называют задачей прямого управления. Примером прямого управления может служить удержание судна на курсе (например, при маневрах в узком канале). В зависимости от направления канала, установка или заданная величина w непрерывноперемещается (Рис.1). Изменяя положение руля (управляемая переменная y), регулятор R влияет на фактический угол курса судна, то есть на регулируемую переменную x, и таким образом непрерывно приспосабливает корабль к установленному курсу таким образом, чтобы отклонения между установкой или установленным курсом и фактическим курсом (сигнал ошибки e) были насколько возможно близки к нулю. К тому же возникают помехи, например, ветер или водные потоки, которые необходимо учитывать.

Рис. 1 Прямое управление - удержание судна на курсе