Оценки качества управления

Оценку качества проведём, используя информацию о временных параметрах системы. Выбор критерия качества управления зависит от цели, для которой используется управление. Такими целями могут быть: поддержание постоянного значения параметра (например, температуры); слежение за изменением уставки или программное управление; управление демпфером в резервуаре с жидкостью и т.д.

Для той или иной задачи наиболее важными могут быть следующие факторы:

• форма отклика на внешнее возмущение (время установления, перерегулирование, коэффициент затухания и др.);
• форма отклика на шумы измерений;
• форма отклика на сигнал уставки;
• робастность по отношению к разбросу параметров объекта управления;
• требования к экономии энергии в управляемой системе;
• минимум шумов измерений и др.

Если в контуре управления возникает сигнал ошибки установившегося состояния, это означает, что регулируемая переменная не в состоянии точно достичь заданного стационарного рабочего состояния. Если сигнал ошибки незначителен в установившемся состоянии, это может быть приемлемо в некоторых ситуациях (например, очень простые или "нетребовательные" системы управления). Исчезновение любой остаточной ошибки зависит прежде всего от типа используемого контроллера (контроллер с или без компонента I), а также от типа регулируемой системы (с или без компенсации).

Большинство из известных количественных и качественных критериев для реакции контура управления на заданные изменения или помехи связаны со ступенчатыми изменениями заданной переменной или переменной помех.