Оптимизация контура положения при расчете системы в относительных единицах для режима малых перемещений

Режимы малых перемещений не являются типичным для позиционных систем. Регуляторы положения (РП) для режима средних и больших перемещений рассчитываются иначе, чем для режима малых перемещений. Для удобства сравнительной оценки различных настроек позиционной системы перейдем к расчету и оптимизации позиционной системы в относительных единицах.

При выборе базовых значений принимают во внимание следующее:

- в силовой цепи за базовые значения принимают номинальные параметры привода U_н, I_н, n_Н;

- в системе рассогласования за базовые принимают значения, при которых ОС становятся единичными с учетом того, что в узлах суммарные базовые значения должны быть одни и те же.

U_зт(d) = U_дт(d) = I_н К_дт;

U_зc(d) = U_дc(d) = W_нK_дс;

U_зп(d) = U_дп(d) = q_d К_дп.

– базовое перемещение – поворот вала исполнительного двигателя за 1с при вращении со скоростью, равной номинальной W_н. Произведение W_н ×1c с учетом коэффициента редукции редуктора

Структурная схема позиционного АЭП в относительных единицах приведена на рисунке 6.9. Сама система осталась 3-х контурной, но мы свернули контур тока.

Рисунок 6.9

Передаточная функция в относительных единицах имеет вид

С учетом принятых базовых значений получим передаточные функции в относительных единицах

;

;

.

Структурная схема в относительных единицах контура положения представлена на рисунке 6.10.

Рисунок 6.10

Оптимизируем контур положения на МО

;

;

;

=

= К_рп = .

Получим тот же результат, который был получен при оптимизации контура положения при его настройке на МО в абсолютных единицах.

Найдем величину ошибки d_c^*.

W^* = 0;

d_C^* К^*_рп К^*_рс = I₃^* = I^*_C;

d_C^* = .