Оптимизация контура на МО контура, объект которого имеет интегрирующее звено и звено с малой постоянной времени.

МО: ;

– регулятор П-типа.

С П-регулятором контур в общем случае является статическим. В некоторых случаях, если интегрирующее звено объекта находится до точки приложения возмущающего воздействия, контур будет астатическим.

На рисунке 5.11а, б представлены контур астатический по возмущению и статическая система по возмущению, соответственно.

В обоих вариантах система является астатической по заданию, т.к. одно из звеньев имеет интегральную часть. При качественном анализе системы необходимо начинать со звена, имеющего интегральную часть, на котором в установившемся режиме должен быть ноль.

По возмущению астатической является только вариант а), т.к. в этом случае интегральная часть объекта стоит до точки приложения возмущающего воздействия. Вариант б) является статическим по возмущению, т.к. нулевой сигнал на входе интегрирующей части возможен при наличии возмущающего воздействия, т.е. ошибки.

а) б) Рисунок 5.11