Регулярные ошибки в установившемся режиме

Раскрыв скобки в формуле (6.3) и произведя необходимые преобразования, получим

. (2.108)

Тогда в соответствии с формулой (4.5) передаточная функция ошибки будет иметь вид

. (2.109)

Для рассматриваемого примера полиномы в (6.7) и (6.8) имеют вид:

(2.110)

В соответствии с выражением (4.10) для вычисления коэффициентов ошибок формируется соотношение

(2.111)

Перемножив полиномы левой части и приравняв коэффициенты при одинаковых степенях s, получим

(2.112)

Таким образом,

Полученные коэффициенты ошибок позволяют определить значения регулярной составляющей ошибки в установившемся режиме работы системы для трех заданных входных воздействий.

а) e_уст = 0.

b) e_уст = 0,5 10^-3 v.

c) , e_уст = 0.35 10^-6 w,

Из полученных результатов можно сделать заключение, что требования точности системы по скорости входного воздействия не выполняется, а по ускорению – выполняется.