Технічна реалізація інваріантних АСР

При практичній реалізації розімкнених і комбінованих АСР звичайно добиваються наближеної інваріантності системи відносно прийнятого збурення в найнебезпечнішому діапазоні частот. При цьому реальний компенсатор вибирають із таких ланок, які можна найлегше реалізувати. Параметри таких динамічних ланок розраховують з умови, щоб частотні характеристики ідеального Wки(jω) та реального Wкр(jω) компенсаторів перебували приблизно в одному і тому самому діапазоні. Отже, має виконуватись рівність:

 

Wки(jω)~ Wкр(jω) при ωн≤ω≥ωв, /4.6/

де ωн, ωв - значення частоти відповідно нижнє та верхнє. При цьому умова наближеної інваріантності має вигляд:

 

‌│Υ(jω)~ 0, ωн≤ω≥ωв, /4.7/

 

 

у розімкненій АСР:

 

Υ(jω)│= │Z(jω)│ │Wрс(jω)│, /4.8/

 

а в комбінованій системі регулювання:

 

Υ(jω)│= │Z(jω)│ │Wрс(jω) W3(jω)│, /4.9/

 

де Wрс(jω), W3(jω) - передаточні функції АСР відповідно розімкненої та замкненої.

Комбіновану АСР можна розглядати як двохступінчатий фільтр для сигналу збурення. Характерною особливістю замкненої системи регулювання є наявність піка на амплітудно-частотній характеристиці (АЧХ) на робочій частоті ωр, навколо якої він має найгірші фільтруючі властивості (рис. 4.3). тому найчастіше умови наближеної інваріантності для комбінованих АСР записують для двох частот: ω= 0 та ω= ωр. При цьому компенсація збурення на нульовій частоті забезпечує інваріантність системи в усталених режимах, якщо А(jω)≠0 при ω= 0 (наприклад, у разі використання П-регулятора) або якщо Z(jω)→ ∞ при ω= 0.

 

А(jω) А(jω)

       
   

 


1 1

 

       
   


ωc ω ωc ω

б a

Рис. 4.3. АЧХ замкненої АСР з регулятором: а – П; б – ПІ

 

Вибір структури частот реального компенсатора визначається частотними характеристиками ідеального компенсатора в діапазоні частот [0, ωр]. Звичайно компенсатори вибирають як комбінацію найпростіших лінійних ланок: аперіодичної першого порядку та реальної диференціюючої (табл. 4.1).

Таким чином, розрахунок комбінованої частково інваріантності АСР складається з таких етапів:

- розрахунок настроювань регулятора та визначення робочої частоти в одноконтурній системі регулювання;

- одержання передаточної функції ідеального компенсатора з умови інваріантності та аналіз його реалізованості;

- вибір реального компенсатора та визначення його параметрів з умови наближеної інваріантності в найістотнішому для системи діапазоні частот.

-

Таблиця 4.1








Дата добавления: 2015-07-30; просмотров: 732;


Поиск по сайту:

При помощи поиска вы сможете найти нужную вам информацию.

Поделитесь с друзьями:

Если вам перенёс пользу информационный материал, или помог в учебе – поделитесь этим сайтом с друзьями и знакомыми.
helpiks.org - Хелпикс.Орг - 2014-2024 год. Материал сайта представляется для ознакомительного и учебного использования. | Поддержка
Генерация страницы за: 0.009 сек.