Статические характеристики
Режим работы САУ, в котором управляемая величина и все промежуточные величины не изменяются во времени, называется установившимся, или статическим, режимом. Любое звено и САУ в целом в данном режиме описывается уравнениями статики вида у = F(u,f), в которых отсутствует время t. Соответствующие им графики называются статическими характеристиками. Статическая характеристика звена с одним входом u может быть представлена кривой у = F(u) (рис.3.la). Если звено имеет второй вход по возмущению f, то статическая характеристика задается семейством кривых у = F(u) (рис 3.16), при различных значениях fj, или у = F(f) при различных uj (рис.3.1в).
Рисунок 3.1- Статическая характеристика звена с одним входом у=F(u).
Рисунок 3.2 - Рычаг - функциональное звено системы регулирования воды в баке.
Так, примером одного из функциональных звеньев системы Регулирования воды в баке (рис. 2.10) является обычный рычаг (рис.3.2.). Уравнение статики для него имеет вид у = Ки. Его можно изобразить звеном, функцией которого является усиление (или ослабление) входного сигнала в К раз. Коэффициент К = у/и, равный отношению выходной величины к входной, называется коэффициентом усиления звена. В случае, когда входная и выходная величины имеют разную природу, его называют коэффициентом передачи.
Статическая характеристика данного звена имеет вид отрезка прямой линии с наклоном α = arctg (L2/L1) = arctg(К) (рис.3.3.). Звенья с линейными статическими характеристиками называются линейными.
Рисунок 3.3 - Статическая характеристика рычага.
Статические характеристики реальных звеньев, как правило, нелинейны. Такие звенья называются нелинейными. Для них характерна зависимость коэффициента передачи от величины входного сигнала: К = ∆у/∆и≠ const.
Например, статическая характеристика насыщенного генератора постоянного тока представлена на рис.3.4. Обычно нелинейная характеристика не может быть выражена какой-либо математической зависимостью и ее приходится задавать таблично или графически.
Рисунок 3.4 - Статическая характеристика насыщенного генератора постоянного тока
Зная статические характеристики отдельных звеньев (рис.3.5), можно построить статическую характеристику САУ (рис.3.6). Если все звенья САУ линейные, то САУ имеет линейную статическую характеристику и называется линейной. Если хотя бы одно звено нелинейное, то САУ - нелинейная.
Звенья, для которых можно задать статическую характеристику в виде жесткой функциональной зависимости выходной величины от входной, называются статическими. Если такая связь отсутствует и каждому значению входной величины соответствует множество значений выходной величины, то такое звено называется астатическим. Изображать его статическую характеристику бессмысленно.
Рисунок 3.5 - Статические характеристики отдельных звеньев САУ
Для построения статической характеристики системы по известным статическим характеристикам ее звеньев по оси абсцисс, (рис. 3.6), откладываются текущие значения входного параметра u. Перпендикулярно к этой оси вверх откладывают прямые до пересечения с первой характеристикой y1=f(u). Затем от точки пересечения параллельно оси и проводят прямую до пересечения со второй характеристикой y2=f(u). Далее прямую снова поворачивают под прямым углом вниз до пересечения с характеристикой y3=f(u). В точке пересечения проводят прямую, параллельную оси u до пересечения с ординатами, проведенными для данного значения u. Характеристика y=f(u) является искомой статической характеристикой всей САУ.
Рисунок 3.6 - К построению статической характеристики САУ.
Имея табличные характеристики звеньев для каждого значения входной величины и можно получить произведение y=f(u)= y1(u)y2(u)y3(u..
Примером астатического звена может служить двигатель, входной величиной которого является напряжение U, а выходной - угол поворота вала, величина которого при U = const может принимать любые значения. Выходная величина астатического звена даже в установившемся режиме является функцией времени.
Дата добавления: 2015-04-21; просмотров: 2478;