Их структурной схеме

Структурно устойчивой называется система, которую можно сделать устойчивой, изменяя её параметры, например, постоянная времени или передаточные коэффициенты.

Структурно неустойчивой называется система, которую нельзя сделать устойчивой, только изменяя числовые значения её параметров. Для обеспечения устойчивости такой системы нужно менять её структурную схему.

Правило 1 – система разомкнутая только из позиционных звеньев.

Система 5 неустойчива – так как она охватывает точку Найквиста.

Система 5` (уменьшили передаточный коэффициент) – структурно устойчива.

Система состоящая из любого числа последовательно соединённых звеньев структурно устойчива.

Правило 2 Позиционные звенья + 1 интегрирующее

реальное интегрирующее звено

а – неустойчивая система

b – устойчивая система

Система, состоящая из любого числа последовательно соединённых звеньев и 1-го интегрирующего звена структурно устойчива.

Правило 3 - Позиционные звенья+2 интегрирующих.

Система, состоящая из позиционных звеньев между собой и 2-х интегрирующих элементов, структурно неустойчива.

Правило 4 – Позиционные звенья+2 интегрирующих + 1 дифференцирующее.

Добавление в систему из позиционных и 2-х интегрирующих звеньев дифференцирующего элемента превращает структурно неустойчивую систему в структурно устойчивую.