Позиционные звенья. 1. Безынерционные (усилительные)

1. Безынерционные (усилительные).

1.

Передаточная функция

2. - дифференциальная форма

- операторная форма

3. - передаточная функция звена

4. Примеры реализации звена:

• механические передачи (рычаги, редукторы) при их тщательном изготовлении.

• электронные усилители

• делитель напряжений

5. Выходные характеристики Передаточная

Импульсная

6. Поведение звена в установившемся режиме – АЧХ

7. ЛЧХ

2. Инерционные

1.

Передаточная функция. Т – постоянная времени, имеющая размерность времени.

2. - дифференциальная форма

- операторная форма

3. - передаточная функция звена

4. Примеры реализации звена:

• магнитный усилитель • термопара

• электродвигатель

~

электромеханическая постоянная

5. Выходная характеристика

Передаточная. Постоянная времени определяется, как проекция касательной к экспоненте.

Импульсная характеристика

АФЧХ:

Re Im

· действительная часть всегда Re > 0

· мнимая часть всегда Im < 0

· функция находится в IV четверти

При ω 0 A(0)=K φ(0)=0;

При ω ∞ A(∞)=0 φ(∞)= -π/2;

Логарифмическо-частотные характеристики:

∞

дБ можно пренебречь

И тогда строят как асимптотическую ЛАЧХ. Это ЛАЧХ состоящая из двух прямолинейных отрезков. Для графического построения второго слагаемого прибегают к приему, сущность которого сводится к замене некоторой плавной кривой двумя сопрягаемыми прямыми, ода из которых определяет изменение в области низких частот, а другая в области высоких частот. Эти прямые называются асимтотами, а полученная характеристика – асимптотической.

1 – асимптотическая ЛАЧХ инерционного звена

2 – точечная ЛАЧХ инерционного звена

собственная частота звена.

дБ

ЛФЧХ:

ЛФЧХ называют еще кососиметричной кривой с точкой перегиба:

3. Колебательное звено (позиционное)

Изображение на структурной схеме

коэффициент демпфирования (кси) (постоянная затухания)

отсутствие потерь на трение