Метод прямого программирования
Используется, если описание САУ представлено в виде передаточной функции:
Числитель и знаменатель делим на коэффициент b0, что позволяет определить знаменатель, как цепь обратных связей:
 |
Схема переменных состояния строится с последовательной цепочки единичных интеграторов. Количество интеграторов равно п. Далее определяется обратная цепь по знаменателю преобразованной передаточной функции.
В методе пространства состояния (если нет иных оговорок) нумерация внутренних переменных идет с конца.
Пример:
Рассмотрим следующую передаточную функцию:
, преобразуем ее в
.
По данным строим схему:
 |
По данной схеме переменных состояния составим систему уравнений. Рассмотрим расширенный вектор:
, выходной же вектор - 
.
Допустим, что r(t) – единичная ступенчатая функция, тогда система уравнений будет иметь вид:
Для y(t) составим уравнение: 
.
Определяем матрицу коэффициентов: 
.
Матрица выхода: 
.
Т.о., если записать в матричном виде, то получим уравнения:
.
Дата добавления: 2015-02-16; просмотров: 1551;