Скользящие режимы в нелинейных системах

 

Рассмотрим нелинейную САУ [7], изображенную на рис. 2.7, где – модель идеального реле: при , при .

Рис. 2.7

 

В соответствии с рис. 2.7 уравнение системы будет

.

Вводя новые переменные , , получим систему уравнений

 

из которой находим уравнения для фазовых траекторий

 

. (2.20)

 

Уравнение линии переключения получим из условия , т.е.

. (2.21)

В области фазовой плоскости при уравнение (2.20) имеет вид

, (2.22)

 

а там где , уравнение (2.20) будет

 

. (2.23)

 

Решения уравнений (2.22), (2.23) соответственно имеют вид:

 

, (2.24)

, (2.25)

 

где , произвольные постоянные, которые определяются начальными условиями , .

Уравнения (2.24), (2.25) на фазовой плоскости определяют параболы. Уравнение (2.24) справедливо справа от линии переключения (2.21), а (2.25) – слева.

На рис. 2.8 изображен фазовый портрет нелинейной системы, из которого следует, что на линии переключения существует отрезок АВ, на котором все фазовые траектории с двух сторон входят в этот отрезок. Изображающая точка, попав на этот отрезок, далее с течением времени обязана двигаться по нему к началу координат (положению равновесия). Такой режим называется скользящим режимом, а отрезок АВ отрезкомскольжения. На рис. 2.8 начальная точка переходит по фазовым траекториям в точку , затем в (попадает на отрезок скольжения) и далее по линии переключения обязана двигаться к началу координат, т.е. в системе возникает режим скольжения.

 

 

Рис. 2.8

Найдем координаты точек А, В, т.е. длину отрезка скольжения. В точке А касательная к параболе должна совпадать с линией переключения, т.е. . Тогда с учетом (2.22) будем иметь , т.е. ордината точки А будет .

Аналогично, ордината точки В будет . Таким образом, длина отрезка АВ будет тем больше, чем больше или .

Найдем закон движения в скользящем режиме. На линии переключения (2.21) , но , откуда имеет место следующее уравнение

 

, (2.26)

 

определяющее закон движения в скользящем режиме. Решение уравнения (2.26) имеет вид .

Таким образом, на линии скольжения исходная нелинейная система второго порядка вырождается в линейную систему первого порядка (2.26), причем параметры процесса скольжения не зависят от параметров прямой цепи . Меняя , можно менять время попадания изображающей точки в начало координат, т.е. фактически время регулирования. Чем меньше величина , тем меньше время регулирования.

 

 








Дата добавления: 2015-02-07; просмотров: 2936;


Поиск по сайту:

При помощи поиска вы сможете найти нужную вам информацию.

Поделитесь с друзьями:

Если вам перенёс пользу информационный материал, или помог в учебе – поделитесь этим сайтом с друзьями и знакомыми.
helpiks.org - Хелпикс.Орг - 2014-2024 год. Материал сайта представляется для ознакомительного и учебного использования. | Поддержка
Генерация страницы за: 0.008 сек.