Лекция 10

Структурная схема тангажного канала (с коррекцией)

Сигнал управления Подается на контур стабилизации через усилитель с коэффициентом К и ограничитель, который ограничивает команду и предотвращает разрушение ракеты.

Δ - сигнал программной системы, обеспечивает управление ракетой в случае отсутствия или прерывания

,

Где - угловая скорость линии визирования

- угловая скорость движения ракеты

- угловая скорость перемещения цели в поле зрения координатора

- угловая скорость линии визирования

Пройдя формирующий фильтр контура стабилизации Wф сигнал поступает в контур рулевого привода. Рулевая машина вырабатывает рулевой момент Мрп, который преодолевая маршрутные моменты и или суммируясь с ними поворачивает рули ракеты на угол . Отклонение рулей через передаточную функцию ракеты вызывает разворот ракеты на угол .что приводит к развороту вектора скорости ракеты с угловой скоростью и перегрузкой .

– угловая скорость разворота гиро платформы, которая измеряется ДУС и используется для демпфирования внутреннего контура автопилота.

Действующая перегрузка измеряется датчиком ускорения и попадает в контур стабилизации.

η- система, обеспечивающая стабилизацию оси ракеты в случае отсутствия сигнала управления и программного сигнала.

Кр, Тр, Т, s- измеряются в зависимости от скоростного напора.

У ракеты 2 постоянные времени, потому что она динамически не устойчива, одна постоянная характеризует одно звено, вторая второе.

Стабилизация к передаче < сигнал-перегрузка> характеризуется выбором соответствующего фильтра .

Как измеряется в зависимости от высоты коэффициент передачи.

Как улучшить:

1) , но есть глубокая обратная связь через ДЛУ (кривая 1).Уменьшает коэффициент передачи, но не стабилизирует нужным образом.

2) интегро-дифференциальный фильтр (кривая 2)

3) интегрирующий фильтр (кривая 3)

Практически полностью стабилизирует ,но с сильным ослаблением сигнала, что вынуждает резко поднимать усиление основного канала системы ,что увеличивает дефекты управления и увеличивает влияние шумов.

Формирующие фильтры 2-го и 3-го типа широко применяют в современных ракетах.