Простейшими звеньями, с помощью которых обеспечивается запаздывающая коррекция САУ, являются звенья с передаточной функцией вида

при k<1 . (7.9)

Логарифмические амплитудно-фазовые характеристики таких звеньев мажет быть представлена следующим образом (рисунок 7.15).

Видно, что в ЛЧХ можно выделить три зоны.

1. - низкочастотная зона (эффект коррекции нулевой);

2. - среднечастотная зона (L_K -уменьшается, φ_К - уменьшается, эффект коррекции под знаком вопроса).

высокочастотная зона (L_K уменьшается, ω_С уменьшается – эффект коррекции положительный).

Очевидно, что наибольший эффект коррекции от введения такого звена может быть достигнут в том случае, если частота среза нескорректированной системы будет находится в высокочастотной зоне влияния этого устройства, т.е.

(7.11)

В этом случае достигается наибольшее уменьшение ординат ЛАЧХ нескорректированной системы до ; частота среза смещается влево, то есть в ту область частот, где , как правило, меньше. Уменьшение ординат свидетельствует об уменьшении эффекта подавления возмущения прикладываемого за корректирующим устройством. Это является существенным минусом такой коррекции. Дополнительно, без корректирующего устройства ЛЧХ в этом случае имеет вид ( рисунок 7.16)

Ординаты ЛАЧХ при введении запаздывающей коррекции, уменьшились. Следовательно, по сравнению с применением опережающей коррекции ЛАЧХ замкнутой САУ по отношению к возмущающему воздействию будут расположены выше и, следовательно, влияние возмущения на регулируемую величину будет более существенно.

Достоинство запаздывающей коррекции - лёгкое осуществление такой коррекции, с необходимым запасом устойчивости.

Недостатки запаздывающей коррекции.

1). Уменьшается , t_ПП увеличивается, быстродействие ухудшается.

2). Уменьшается координата L до реакция системы на возмущение будет сильнее.