Понятие исполнительного устройства (механизма).

Статическое и астатическое регулирование.

Статическое и астатическое регулирование. Если на управляемый процесс действует возмущение (дестабилизирующий фактор) f, то значение имеет статическая характеристика системы в форме y = F(f) при y₀ = const. Возможны два характерных вида этих характеристик. В соответствии с тем, какая из двух характеристик свойственна данной системе, различают статическое и астатическое регулирование.

Рассмотрим систему регулирования уровня воды в баке. Возмущающим фактором системы является поток Q воды из бака. Пусть при Q = 0 имеем y = y₀, сигнал рассогласования по заданному уровню воды = 0. Звено управления Р системы (регулятор) настраивается так, чтобы вода при этом в бак не поступала. При Q ≠ 0, уровень воды понижается ( ≠ 0), поплавок опускается и открывает заслонку, в бак начинает поступать вода. Новое состояние равновесия достигается при равенстве входящего и выходящего потоков воды. Следовательно, при Q ≠ 0 заслонка должна быть обязательно открыта, что возможно только при каком-то новом уровне воды y₁, при котором = К (y₀-y₁) ≠ 0. Причем, чем больше Q, тем при больших значениях устанавливается новое равновесное состояние. Статическая характеристика системы имеет характерный наклон (рис б).

Понятие исполнительного устройства (механизма).

Исполнительное устройство - устройство системы автоматического управления или регулирования, воздействующее на процесс в соответствии с получаемой командной информацией. Состоит из двух функциональных блоков: исполнительного механизма и регулирующего органа и может оснащаться дополнительными блоками.

Нормально открытое исполнительное устройство - исполнительное устройство, в котором при прекращении подвода энергии, создающей перестановочное усилие, проход открывается.

Нормально закрытое исполнительное устройство - исполнительное устройство, в котором при прекращении подвода энергии, создающей перестановочное усилие, проход закрывается.

Исполнительный механизм - механизм, являющийся функциональным блоком, предназначенным для управления исполнительным органом в соответствии с командной информацией. В системах автоматического регулирования сред исполнительный механизм предназначен для перемещения затвора регулирующего органа.

Регулирующий орган - исполнительный орган, воздействующий на процесс путем снижения пропускной способности.

Запорно-регулирующий орган - регулирующий орган, который обеспечивает гермети- гское закрытие прохода.

Дополнительный блок - блок, предназначенный для расширения области применения дополнительного устройства в различных схемах управления.

3. Практическая задача: Рассчитать основные характеристики инерционного интегрирующего звена, такие как: передаточная функция, комплексная частотная характеристика (КЧХ), амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) и фазо-частотная характеристика (ФЧХ). Привести примеры данного типа элементарного динамического звена.

Инерционное интегрирующее звено также называют реальное интегрирующее звено

Переходная характеристика: