Манипулятор доения МД-Ф-1

Рис. 5.6. Манипулятор МД-Ф-1:

а - общий вид; б - схема работы; 1 - пульсатор; 2 - пневмодатчик;

3 - зажим молочного шланга; 4 - кран подъема подвесной части на период подключения стаканов к соскам вымени; 5 - стойка доильного станка;

6 - кронштейн крепления манипулятора к стойке; 7 - пневмоцилиндр вывода подвесной части доильного аппарата из-под коровы; 8 - пневмоцилиндр машинного додаивания и приподнимания доильных стаканов; 9 - коллектор доильного аппарата; 10 - шарнир бокового поворота коллектора со стаканами;

11 - шарнир продольного наклона коллектора; 12 - молочный шланг; 13 - шланг переменного вакуума; 14 - молокопровод; 15 - вакуум-провод

Манипулятор доения МД-Ф-1 предназначен для поддержания доильного аппарата в нерабочем положении, облегчения надевания доильных стаканов на вымя коровы, приспособления подвесной части аппарата к различным размерам и форме вымени коров, автоматиче­ского контроля за интенсивностью выведения молока из вымени, автоматического выполнения машинного додаивания, отключения аппарата от источника вакуума, снятия его с сосков вымени и вывода из-под коровы. Манипулятор состоит из исполнительного механизма, автомата управления и доильной аппаратуры.

Исполнительный механизм, включающий пневмоцилиндры машинного додаивания и снятия аппарата, систему рычагов, предназначен для поддержания подвесной части доильного аппарата на уровне вымени при подключении стаканов к соскам коровы, для автоматического выполнения машинного додаивания, снятия доильных стаканов и вывода доильного аппарата из-под коровы.

Автоматом управления служит пневмодатчик, который контролирует интенсивность молоковыведения, включает в нужные моменты пневмоцилиндры и отключает подвесную часть доильного аппарата от источника вакуума по окончании доения. После впуска коров в станки и преддоильной обработки вымени оператор переключает ручку крана 4 в вертикальное положение. При этом разрежение подается в правую часть цилиндра 8 и подвесная часть аппарата приподнимается. Оператор одной рукой слегка оттягивает доильные стаканы вниз, перекрывая молочные трубы, а другой приподнимает и фиксирует на скобе 3 головку 1 пневмодатчика. Подводит доильные стаканы под вымя и надевает их. Затем оператор переводит рукоятку крана 4 в нижнее по­ложение, подключая тем самым цилиндр 8 к пневмодатчику 2. При этом аппарат свободно висит на вымени коровы.

Далее процесс доения выполняется автоматически. Начало поступления молока показано на рис. а. Молоко из молочного шланга 12 через штуцер 10 заполняет камеру пневмодатчика и частично вытекает через калиброванное отверстие 8 в молокопровод доильной установки.

По мере увеличения интенсивности выведения молока из вымени оно заполняет камеру пневмодатчика, и поплавок 6 всплывает, поднимая головку 1 плунжера 2. При этом освобожденная скоба 3 откидывается. Начинается автоматический контроль за режимом доения. Основная масса молока в этот период поступает в молокопровод через штуцер 4. Цилиндры 7 и 8 соединены с атмосферой и не действуют на рычаги мани­пулятора. Доильный аппарат свободно висит на сосках. Шарнирные соединения манипулятора с доильными стаканами и шарнирные соединения узлов манипулятора между собой позволяют доильному аппарату свободно копировать место расположения вымени коровы при ее перемещениях во время доения в пределах доильного станка.

По мере уменьшения интенсивности молоковыведения уровень молока в корпусе 5 понижается, и поплавок 6 вме­сте с плунжером 2 начинает опускаться.

При скорости доения 0,4 кг/мин отверстие канала штуцера 1 (в плунжере2) входит в зону вакуумметрического давления штуцера 12, который соединен с силовым вакуум-проводом. При этом от штуцера I по шлангу разрежение распространяется в левую (на рисунке) полость пневмоцилиндра машинного додаивания. Поршень и шток цилиндра смещаются влево, отжимая шток манипулятора, а с ним вместе и доильные стаканы вниз с усилием 52 Н (5,2 кгс). Доильные стаканы немного стягиваются с сосков, улучшая проток молока из цистерны вымени в соски и далее в аппарат. Происходит машинное додаивание коровы без участия человека.

При дальнейшем уменьшении интенсивности выведения молока и опускании поплавка 6 в зону калиброванного отверстия 8 входит утолщенная часть иглы 7, что замедляет отток молока и опускание поплавка. Когда скорость доения снижается до 0,2 кг/мин, в зону вакуума штуцера 12 входит отверстие канала штуцера 2, а штуцера 1 соединяется с атмосферой, так как отверстие его канала совмещается с атмосферным отверстием 11 втулки. Одновременно с этим клапан 9, опускаясь, закрывает отверстие в крышке корпуса 5, и отсос воздуха из коллектора и доение прекращаются.

Через щель коллектора в подсосковые камеры доильных стаканов входит атмосферный воздух, и стаканы спадают с сосков. Атмосферный воздух через отверстие 11, штуцер 1, шланг поступает в левую полость цилиндра додаивания, и оттягивание стаканов вниз прекращается. Вместе с тем из правой полости цилиндра 8 по шлангу, а также из пневмоцилиндра 7 начинает отсасываться воздух через штуцеры 2 и 12 в силовой вакуум-провод. В результате шток пневмоцилиндра 8 перемещается вправо, несколько приподнимая подвесную часть доильного аппарата над полом, а цилиндр 7 поворачивает стрелу и выводит аппарат из-под коровы.