КОРРЕКЦИЯ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Динамические показатели качества в значительной мере определяются инерционными свойствами звеньев САУ. К таким звеньям в рассматриваемом примере относятся ЭМУ, Г и Д, передаточные функции которых имеют довольно существенные значения основных постоянных времени.

Точность работы САУ также зависит от возмущающих воздействий, действующих на объект управления и силовые преобразователи. К таковым в рассматриваемом следящем электроприводе можно отнести колебания напряжения промышленной сети, вследствие чего изменяется скорость приводных двигателей, и изменения моментов сопротивления на валу двигателя.

Для уменьшения влияния инерционности и возмущений в САУ вводят местные обратные связи. Для расчета этих дополнительных контуров управления целесообразно использовать методику последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат.

В используемой в качестве примера САУ можно ввести два внутренних вложенных друг в друга контура регулирования: один по напряжению генератора, второй по скорости электродвигателя. Организация этих обратных связей представлена на рис. 7.1.

Рис. 7.1. Реализация подчиненного регулирования

В данной схеме регулятор напряжения РН и регулятор скорости РС помещены между ФЧВ и УПТ, т.к. коррекцию удобнее реализовать на постоянном токе в слаботочной части прямого канала управления.

Здесь датчиком внутреннего контура является делитель напряжения, с которого часть напряжения подается на вычитающий вход РН. В качестве датчика скорости используется тахогенератор ТГ (со своим делителем напряжения), напряжение с которого поступает на вычитающий вход РС. Далее рассматривается методика последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат для синтеза РН и РС.