Так, если САУ описывается дифференциальным уравнением. Передаточные функции САУ
Передаточные функции САУ
Для исследования и описания свойств САУ широко используются дифференциальные уравнения и их решения. Однако иногда более удобным оказывается описание динамических свойств САУ с помощью передаточных функций, которые являются результатом преобразования Лапласа линейных дифференциальных уравнений САУ.
Передаточной функцией САУ называется отношение изображения по Лапласу выходной величины к изображению по Лапласу входной при нулевых начальных условиях.
Так, если САУ описывается дифференциальным уравнением
,
то при начальных условиях
операторная форма его записи имеет следующий вид:
а передаточная функция определяется как
(4.1)
Здесь – аргумент преобразования Лапласа;
и – изображения функций и по Лапласу.
Передаточная функция является своеобразной формой записи дифференциального уравнения устройства и полностью отражает его динамические свойства. Поэтому передаточная функция САУ зависит не от вида воздействия, а от параметров функциональных элементов, составляющих САУ.
Многочлен называется характеристическим, и уравнение называется характеристическим уравнением.
Многочлены и могут быть представлены следующим образом:
где – корни уравнения – нули передаточной функции;
– корни уравнения – полюсы передаточной функции.
Передаточные функции сложных систем легко могут быть определены через передаточные функции составляющих их элементов (будет показано ниже).
Имея передаточную функцию системы и , просто найти уравнение системы в операторной форме, т.е. и, используя обратное преобразование Лапласа, определить процесс управления . Такой путь значительно упрощает составление и решение уравнений систем автоматического управления.
Рассмотрим без доказательства некоторые свойства передаточных функций систем автоматического управления.
1. Передаточная функция является дробно-рациональной функцией от параметра p вида (5.1). Порядок числителя m равен порядку знаменателя n или меньше его.
2. Коэффициенты и передаточной функции есть вещественные числа, поскольку они определяются параметрами системы, которые всегда вещественны.
Как уже отмечалось ранее, воздействия, приложенные к САУ, делятся на задающие (управляющие) и возмущающие. При этом различают три вида передаточных функций замкнутых систем.
А. Передаточной функцией замкнутой системы по задающему (управляющему) воздействию называется отношение преобразования по Лапласу выходной величины к преобразованию по Лапласу задающего (управляющего) воздействия при нулевых начальных условиях, т.е.
, (4.2)
где ;
- выходная величина;
;
– входная координата.
Б. Передаточной функцией замкнутой системы по возмущающему воздействию называется отношение преобразования по Лапласу выходной величины к преобразованию по Лапласу возмущающего воздействия при нулевых начальных условиях, т.е.
, (4.3)
где ;
- возмущающее воздействие.
В. Передаточной функцией ошибки замкнутой системы называется отношение изображения по Лапласу сигнала ошибки к изображению по Лапласу задающего воздействия при нулевых начальных условиях , т.е.
, (4.4)
где ;
- сигнал ошибки САУ.
В некоторых случаях при анализе и синтезе САУ бывает удобно вычислить передаточные функции замкнутой САУ через передаточные функции разомкнутой системы, которые определяются, если реально или мысленно разомкнуть цепь главной обратной связи в системе. При этом различают два вида передаточных функций разомкнутой САУ: по задающему воздействию и передаточную функцию разомкнутой САУ по возмущающему воздействию, которые соответственно обозначаются и .
1. Передаточной функцией разомкнутой САУ по задающему воздействию называется отношение изображения по Лапласу выходной величины разомкнутой САУ к изображению по Лапласу задающего воздействия при нулевых начальных условиях, т.е.
, (4.5)
где ;
- выходная величина разомкнутой САУ.
2. Передаточной функцией разомкнутой САУ по возмущающему воздействию называется отношение изображения по Лапласу выходной величины разомкнутой САУ к изображению по Лапласу возмущающего воздействия при нулевых начальных условиях, т.е.
. (4.6)
<== предыдущая лекция | | | следующая лекция ==> |
Перспективы развития теории автоматического управления | | |
Дата добавления: 2015-12-11; просмотров: 573;