Примеры робото-ориентированных языков программирования

MHI— язык программирования, созданный для первых роботов
(1961), управляемых от ЭВМ. Основные приемы программирования бази­
руются на концепции осторожного движения, которое осуществляется до
тех пор, пока не будет получен определенный сигнал от датчика. С помо­
щью MHI не выполняются арифметические действия, выходящие за рамки
опроса датчиков.

WAYE (1975) имеет основное допущение, которое заключается в
том, что параметры движения заранее рассчитаны и в процессе выполнения
движения допустимы небольшие отклонения от заданных траекторий. Здесь
были реализованы процедуры:

описания положения с помощью декартовых координат исполнительно­
го органа;

координации движения сочленений, обеспечивающие непрерывность
скоростей и ускорений;

определения последовательности этапов движения в декартовой систе­
ме координат.

Для надежного выполнения заданий в условиях неопределенности и обнаружения ошибок в процессе выполнения программы в системе WAYE реализуется концепция податливого и осторожного движения.

3. MINI (1976) получен путем введения в язык LISP некоторого числа
дополнительных функций, обеспечивающих сопряжение со специальной

ЭВМ (СВС), на которой программа выполняется в реальном масштабе вре­мени. Отличие MINI от других языков программирования состоит в том, что сочленения ПР управляются независимо друг от друга. Исполнительный орган перемещается в декартовой системе координат, что позволяет умень­шить влияние недостатков некоординированных последовательных пере­мещений из одного положения в другое. С помощью операторов языка MINI можно установить целевые положения или усилия для каждого сочле­нения робота, считать показания датчиков положения и усилий, а также задать режим ожидания какого-либо сообщения. Но в языке MINI отсутствуют операторы управления и средства обработки геометрической информации.

4. В языке AL сочетаются специфические функции ПР и возможности
языков ALQOL и PASCAL. В системе AL программы выполняются на 2
ЭВМ. На 1-Й — производится компиляция исходной программы, на второй —
полученная в результате компиляции программы низкого уровня исполня­
ется в реальном масштабе времени на управляющей ЭВМ.

Особенности языка AL:

реализованы методы описания движения (спецификация траекторий в
декартовой системе координат, расчет траекторий, алгоритм податливо­
го движения);

обеспечены возможности для работы в реальном масштабе времени,
параллельное выполнение и синхронизация процессов;

реализованы способы представления геометрической информации с
помощью векторов, матриц и систем координат;

созданы разнообразные средства моделирования рабочей обстановки, с
помощью которых можно производить взаимную привязку систем ко­
ординат, в том числе и временных, создаваемых, например, в процессе
работы ПР в режиме захвата предметов.

5. VAL — это интерпретатор. Усовершенствованные методы расчета
траекторий позволяют исключить этап предварительных расчетов. Особен­
ности языка VAL:

наличие спецификации позиционных перемещений и перемещений пу­
тем интерполяции точек в декартовой системе координат, включая
движения подвода и отвода;

возможность преобразования декартовых систем координат или задания
положений в произвольной системе координат;

возможность использования целочисленных переменных, арифметиче­
ских действий и условных ветвлений;

возможность установки и проверки состояния двоичной канальных
шин, опрос шин.

Система VAL допускает стыковку с системой технологического зрения ПР и может определять систему координат деталей, попадающих в поле зрения телекамеры.