Следящий ЭП

Следящий ЭП – это ЭП, который обеспечивает с заданной точностью движение исполнительного органа рабочей машины в соответствии с произвольно меняющимся входным сигналом управления.

Этот сигнал может изменятся по произвольному временному закону и может быть механическим, электрическим. Чаще всего входной сигнал представляет собой скорость или угол поворота оси или вала задающего устройства.

Следящий электропривод используется в спутниковой связи, металлообрабатывающих станках, для привода роботов, манипуляторов, в автоматических электрических устройствах.

Следящий электропривод по способу действия СУ:

следящий электропривод с релейным или прерывистым управлением;

с непрерывным управлением.

Следящий электропривод с релейным управлением отличается тем, что напряжение на исполнительный двигатель подается только в том случае, когда угол рассогласования достигает определенного значения. В процессе рассогласования при возрастании угла до необходимого значения – двигатель неподвижен. Угловая скорость и ускорение двигателя после его включения не зависит от угла рассогласования, а определяется параметрами самого двигателя.

В следящем электроприводе прерывистого действия обычно используются релейно-контактные аппараты или безконтактные устройства с релейной характеристикой. Поэтому электропривод такого типа получил название релейный. Отличительной особенностью следящего электропривода непрерывного действия является непрерывное управление исполнительным двигателем зависящем от угла рассогласования.

В соответствии с требованиями, предъявляемыми к электроприводу в отношении точности обработки угла поворота, статической устойчивости работы, времени переходного процесса следящий электропривод выполняют с обратной связями, которые обеспечивают управление функции угла рассогласования и его производной, по углу рассогласования и интегралу этого угла и т.п.

Для схем управления следящего электропривода используется различного рода усилители:

1)электромашинные;

2)магнитные ;

3)полупроводниковые;

4)гидравлические;

5)сочетание усилителей.

По конструктивному соотношению следящий электропривод непрерывного управления, обеспечивающий высокую точность обработки, является более сложным относительно привода релейного действия.

Основные технические требования следящего электропривода:

высокая точность обработки сигнала;

устойчивая работа привода во всем диапазоне скоростей;

малое время переходного процесса;

простота, надежность эксплуатации.

Следящий электропривод непрерывного управления

СД (сельсин датчик), СП (сельсин приемник), составляющий измеритель рассогласования, работающих в трансформаторном режиме; усилитель 3 трансформатора двигателя связанного с рабочим механизмом и связанного с СП через механическую передачу 4.

Положение ротора СД определяет входной сигнал угла φ_вх, а положение ротора СП зависит от угла поворота вала электропривода. Сигнал рассогласования, снимаемый с обмотки статора СП, пропорционален разности значения углов φ_вх- φ_вых=ΔU

При повороте ротора СД в однофазной обмотке СП наводится ЭДС, которое воздействует на усилитель 3, а усилитель обеспечивает включение двигателя и его работу с определенной скоростью. Двигатель соответственно приводит к движению рабочий механизм (РМ) и одновременно через передачу 4 воздействует на ротор СП. При повороте ротора СП на заданный угол, устраняется величина рассогласования в положениях роторов датчика и приемника и прекращается работа исполнительного двигателя.

В следящих электроприводах используются ДПТ, двигатель переменного тока обычно это двигатели небольшой мощности. СУ выполняются с электромашинным усилителем (ЭМУ) по системе Г-Д или системе ТП-Д. Кроме того могут использоваться двухфазные двигатели переменного тока с КЗ ротором и синхронные двигатели с постоянными магнитами.