Глава 4. Типовые элементарные звенья и структурные схемы АСР.

Динамические свойства всех элементов АСР полностью отражают следующие типы элементарных звеньев: кинематическое, апериодическое, колебательное, интегрирующее и дифференциальное, а так же звено с запаздыванием.

Уравнение звена связывает его входной и выходной параметр. При этом подразумевается, что звено есть элемент направленного действия, то есть изменение входной параметр вызывает появление выходного сигнала, при этом обратное влияние отсутствует.

Заменяя реальный элемент АСР одним или определенной комбинацией элементарных типовых звеньев, получают динамическую модель АСР, дифференциальные уравнения которой известны или могут быть получены.

Принято записывать дифференциальные уравнения в операторной форме, используя символ – оператор дифференцирования . Например, дифференциальное уравнение движения системы

, (4-1)

в операторной форме

(4-2)

или (4-3)

в общем виде

(4-4)

где - собственный оператор.

-входной оператор.

В результате создается структурная эквивалентная схема АСР, в которой представлены типовые элементарные звенья направленного действия, между которыми установлены динамические связи.