Инерциальная навигационная система полуаналитического типа.

В ИНС такого типа оба базовых триэдра совпадают с географической (горизонтальной) системой координат .

В общем виде такая ИНС характеризуется следующими условиями:

, , , ,

(8)

где - соответствующие абсолютной угловой скорости на оси горизонтальной системы координат.

Для получения выражения для рассмотрим на рис. 1.

Рисунок 1 Параметры движения в проекциях на оси географической

(горизонтальной) системы координат

- вектор путевой скорости; - вектор угловой скорости вращения Земли; - путевой угол

На основании рис. 1

; (9)

.

В зависимости от способа ориентации в азимуте полуаналитические системы подразделяются на:

а) свободные в азимуте, у которых вертикальная составляющая угловой скорости базовых триэдров ;

б) меридиальные, у которых:

· Одна из горизонтальных осей триэдров совмещается с направлением географического меридиана;

· вертикальная составляющая угловой скорости равна

;

с) ортодромические, у которых одна из горизонтальных осей ориентирована по направлению ортодромии ( ), а .