Угловые скорость и ускорение плоской фигуры

Для характеристики вращательной части перемещения плоской фигуры аналогично случаю вращательного движения НМС вокруг неподвижной оси вводятся понятия угловой скорости и углового ускорения .

Рис. 4

Эти вектора направлены по осям, проходящим или через подвижные полюсы (теорема Шаля 1) или неподвижный центр (теорема Шаля 2) перпендикулярно этой фигуре (рис.4). Их направления определяются по тем же правилам, что и для вращательного движения НМС вокруг неподвижной оси.

Так как вращательное движение плоской фигуры в теореме Шаля 1 не зависит от выбора полюса, то в этом случае и вектора свободные, т.е. их можно приложить в любой точке плоской фигуры, не изменяя модулей и направлений этих векторов.