Практические рекомендации

Общие критерии для определения идеального контроллера отсутствуют, так что необходимо делать заключение по каждому контроллеру в составе установки.

- Иногда сильный выброс контролируемой переменной неприемлем. Например, для состава продукта сильный выброс ведет к получению некондиционной продукции в течение значительного времени.

- Иногда контроллер необходимо настроить свободно. Например, в случае, когда жидкость из бака, находящегося под контролем уровня, поступает в следующей по порядку процесс. Если последующий процесс чувствителен к изменениям расхода, то будет лучше иметь более свободно настроенный контроллер уровня, чем большие колебания величины расхода. При наличии более свободно настроенного контроллера уровня уровень будет колебаться с большими выбросами, но зато он сможет сдерживать уровень в пределах какого-либо приемлемого диапазона. Это поможет предотвратить резкие изменения расхода на входе следующего по порядку процесса.

- При этом важно заметить, что оптимальные константы настройки зависят от того, настроен ли контроллер на изменение уставки или на изменение возмущения. Контроллер, настроенный на изменение уставки, не способен работать эффективно в отношении изменения возмущения, и наоборот. Практически невозможно иметь константы настройки, которые удовлетворяли бы всем критериям, и потому каждый контроллер требуется настраивать иначе, в зависимости от его потребностей.

- Также важно заметить, что иногда контроллер, настроенный на одно рабочее условие, работает удовлетворительно при этом условии, но неэффективно при других. Причиной этому является так называемая нелинейность процесса. Другими словами, динамика процесса, в том числе постоянная времени и "мертвое" время, изменяется вместе с рабочими условиями, и в результате контроллер ведет себя по-разному. В подобной ситуации необходим регулируемый контроллер, параметры настройки которого можно отрегулировать в соответствии с разнообразными рабочими условиями. Такой контроллер называется устройством адаптивного управления. Пояснения по адаптивному управлению приведены в нашем курсе по концепции усовершенствованного управления.