Непрерывных линейных систем

Условная схема, представленная в виде динамических типовых звеньев, определённым образом соединённых между собой, называется структурной схемой системы. Структурная схема используется для расчёта динамики системы.

Типовое динамическое звено обозначается на структурной схеме условно в виде прямоугольника с указанием передаточной функции внутри него. Необходимость разветвления и суммирования при осуществлении обратных связей также требует определённого отображения на структурной схеме. При разветвлении сигнала предполагается, что к каждому звену поступает один и тот сигнал. Так как сигнал не обладает массой или энергией, то в месте разветвления он не делится; в этом месте на структурной схеме ставится точка. Суммирование сигналов обозначается кружком с указанием знака сигнала.

Структурную схему составляют на основании функциональной схемы, причём вначале определяют связи, по которым сигналы могут распространяться только в одном (прямом) направлении. Звенья при этом соединяют определённым образом, указывая стрелками направление распространения сигналов. Затем находят связи обратного прохождения сигналов и также наносят их на структурную схему. После этого в схему вводят возмущающие воздействия.

Соединения звеньев бывают трёх видов: последовательное, параллельное согласное и параллельное встречное. Рассмотрим каждый из видов соединения звеньев.