Промышленными роботами

Применение позиционно-контурных систем расширяет техно­логические возможности ПР. Они разделяются на универсальные системы с центральным вычислителем и с децентрализованной струк­турой.

Пример микропроцессорной системы позиционно-контурного управления, предназначенной для ПР со следящими и дискрет­ными приводами, в которой центральным вычислителем является микроЭВМ «Электроника - 60», представлен на рисунке 3.

Центральный вычислитель подключается к периферийным функциональным модулям через систему унифицированных шин свя­зи по стандартному каналу. Кассетный накопитель на магнитной лен­те (КНМЛ) является основным внешним программоносителем и со­вместно со своим блоком управления осуществляет прием, хранение и выдачу по запросу требуемой информации. Хранение программного обеспечения системы и т.д. осуществляется модулем ПЗУ. Отрабаты­ваемая УП и промежуточные результаты вычислений хранятся в ОЗУ. Формирование временной выдержки и синхросигналов осущест­вляется таймерами.

ЦП - центральный процессор; УУ - устройство управления; ПО - пульт обучения; ККНМЛ - контроллер КНМЛ; ДР - датчики робота; ПР - приводы робота; МСД - модуль сопряжения с датчиком; МУП -модуль сопряжения с приводом; 1МВТК - модуль ввода технологиче­ских команд; 2МВТК - модуль вывода технологических команд; Т -таймер; ПО - пульт оператора.

Рисунок А3 – Функциональная схема таймерами

Задачей ЭВМ является обработка принятой с ПО и датчиков обратной связи информации, а также формирование УП в памяти устройства в режиме обучения, выдача сигналов управления следя­щим приводам робота и другому оборудованию в режиме отработки программы.

Конструктивно устройство выполнено в виде двух блоков: блока вычислителя и интерфейсного блока. Центральную часть вычислителя составляет микроЭВМ, в числе блоков которой - МП, модули опера­тивной памяти вместимостью 16К для хранения управляющих про­грамм и перепрограммируемой памяти вместимостью 4К (для хране­ния математического обеспечения ЭВМ), модуль связи со стандарт­ным считывающим устройством. Каналы ЭВМ и ЧПУ связаны через адаптер.

Основными режимами устройства являются обучение, автома­тическая работа и ввод-вывод. В устройства, подключенные к каналу ЧПУ, входит дополнительный модуль внешнего ППЗУ объемом 16К, который предназначен для хранения системного математического обеспечения ЧПУ. Микроинтерполятор обеспечивает преобразование координатных микроприращений, вычисляемых программой интерпо­ляции на постоянной несущей частоте 125 Гц, в унитарные последо­вательности импульсов, поступающих в интерфейсные блоки управ­ления приводами.

В режиме «обучение» в процессе ручного управления манипу­лятором осуществляется запись УП в ОЗУ устройства, в режиме «автоматическая работа» - многократное, однократное или покадровое воспроизведение УП, в режиме «ввод-вывод» - обмен информацией между ОЗУ и КНМЛ.