Пропорционально-дифференциальный закон регулирования

Качество регулирования в ряде случаев можно повысить, вводя в закон регулирования составляющую, пропорциональную первой производной (скорости изменения) входной величины регулятора, т. е. Д-составляющую.

Постоянную называют временем предварения

Поскольку для ПД-регулятора, как и для П-регулятора, ему присущ недостаток — статическая погрешность .

Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования

ПИД-закон регулирования включает в себя три вида управляющих воздействий: пропорциональное, интегральное, дифференциальное:

Параметрами настройки ПИД-регулятора являются: — коэффициент усиления; — время изодрома; — время предварения. Вполне очевидно, что ПИД-закон регулирования является наиболее совершенным по сравнению с другими законами регулирования. Если время изодрома увеличить до бесконечности , а время предварения уменьшить до нуля , то действие ПИД-регулятора будет аналогично действию П-регулятора (ПИД-регулятор при аналогичен ПИ-регулятору, а при аналогичен ПД-регулятору).