Интегральный закон регулирования

Управляющее воздействие, формируемое интегральным регулятором, пропорционально интегралу по времени от ошибки регулирования:

где — изменение управляющего воздействия; — ошибка регулирования; — постоянная времени интегрирования.

Постоянная времени интегрирования является параметром настройки И-регулятора. Изменяя , можно изменять воздействие регулятора на объект регулирования.

Пропорционально-интегральный закон регулирования

Для использования преимуществ пропорционального и интегрального регулирования в системах автоматического регулирования широко применяются регуляторы, формирующие одновременно пропорциональную и интегральную составляющие. Такие регуляторы называются пропорционально-интегральными (ПИ-регуляторами, называвшиеся ранее изодромными.).

Параметрами настройки ПИ-регулятора являются: коэффициент усиления (пропорциональности) и постоянная времени интегрирования или время изодрома

Замечание

Если при настройке ПИ-регулятора установить очень большую величину постоянной времени интегрирования , то его действие будет аналогично действию П-регулятора, если установить очень малые значения — действию И-регулятора.