Корневые показатели качества
К ним относятся: степень колебательности m, степень устойчивости h и др. Корневые показатели не требуют построения переходных кривых, поскольку определяются по корням характеристического полинома. Для этого корни полинома откладываются на комплексной плоскости и по ним определяются:
Степень устойчивости h определяется как граница, правее которой корней нет, т.е.
h = min ,
где Re(si) - действительная часть корня si. Пример определения степени устойчивости показан на рисунке 1.48. Линии построения показаны пунктиром. Степень устойчивости на рисунке определяется по самым правым корням (корни s3 и s4).
Степень колебательности m рассчитывается через угол g: m = tg g. Для определения g проводятся два луча, которые ограничивают все корни на комплексной плоскости. g - угол между этими лучами и мнимой осью. Степень колебательности может быть определена также по формуле
m = min .
Если в системе нет комплексных корней, т.е. все корни лежат на действительной оси, то колебательность в системе отсутствует и m = 90°. При наличии чисто мнимых корней система находится на границе устойчивости, для нее m = 0.
На рисунке 1.48 степень колебательности определена по корням s1 и s2.
Степень устойчивости и степень колебательности для «хорошей» системы должны быть максимально большими. Значения m = 0 и h = 0 соответствуют границе устойчивости.
Пример.Пусть передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
.
Для определения корней характеристического полинома приравниваем его к нулю и решаем полученное уравнение. Корни:
s1 = - 0,27; s2 = - 0,15 + j*1,02; s3 = - 0,15 - j*1,02.
Степень колебательности определяется как минимум:
,
Степень устойчивости:
0,15.
Дата добавления: 2016-06-24; просмотров: 757;