Классификация элементов систем

Системы управления строятся из элементов (устройств, к числу которых можно отнести регуляторы, датчики, исполнительные устройства, а также элементы объекта управления). Элементы СУ также можно классифицировать по нескольким признакам.

1 По характеру математических соотношений:

· линейные – для которых справедлив принцип суперпозиции,

· нелинейные.

2 По поведению в статическом режиме:

· статические, у которых имеется однозначная зависимость между входным и выходным воздействиями (состояние статики). Примером является любой тепловой объект. Например, если на вход электрического нагревателя подать некоторое напряжение, то с течением времени его температура установится на соответствующем значении При этом установившаяся температура будет зависеть от величины поданного напряжения.

· астатические - у которых эта зависимость отсутствует. То есть, при постоянном входном воздействии амплитуда сигнала на выходе непрерывно растет с постоянной скоростью, ускорением и т.д. Пример: Зависимость угла поворота ротора электродвигателя от приложенного напряжения. При подаче напряжения угол поворота будет постоянно возрастать, поэтому однозначной зависимости у него нет (пример см. на рисунке 1.8, б).

а) б)

Рисунок 1.8

Лекция 2. Характеристики и модели элементов и систем

Основные модели

Работу системы управления можно описать словесно. Словесное описание помогает понять принцип действия системы, ее назначение, особенности функционирования и т.д. Однако, что самое главное, оно не дает количественных оценок качества управления, поэтому не пригодно для изучения характеристик систем и построения систем автоматизированного управления. В ТАУ используются формализованные математические методы описания свойств систем:

· статические характеристики,

· временные характеристики,

· дифференциальные уравнения,

· передаточные функции,

· частотные характеристики и др.

В любой из этих моделей система может быть представлена в виде звена, имеющего входные воздействия Х, возмущения F и выходные воздействия Y (см. рисунок 2.1). Под влиянием входных воздействий выходная величина может изменяться.

Установившийся режим - это режим, при котором расхождение между истинным значением регулируемой величины и ее заданным значением будет постоянным во времени.