Устойчивость равновесия голономной системы в консервативном силовом поле.
Определение понятия устойчивости равновесия связано с рассмотрением тех движений, которые система станет совершать, будучи выведена из положения равновесия путем сообщения ее точкам весьма малых начальных отклонений от положения равновесия и весьма малых начальных скоростей. Если после нарушения равновесия система в своем последующем движении будет весьма мало отклоняться от исследуемого равновесного положения, то такое положение равновесия называется устойчивым. Будем определять положение системы при помощи независимых обобщенных координат ….. , число которых равно числу степеней свободы системы. Начальные значения обобщенных координат и скоростей (в момент t = 0) обозначим соответственно через а их текущие значения (т. е. значения в любой момент времени) через . Согласно данному выше определению исследуемое равновесное положение устойчиво, если при наперед выбранных положительных, достаточно малых можно указать такие зависящие от , положительные числа , что при и все текущие значения координат и обобщенных скоростей по абсолютному значению останутся при любом t, как бы велико оно ни было, меньшими, чем и т.е. и .
Например, нижнее вертикальное положение маятника устойчиво, наоборот, вертикальное верхнее положение маятника неустойчиво. Лагранж установил следующее достаточное условие устойчивости равновесия голономной системы с идеальными связями в консервативном силовом поле: если в некотором положении системы, подчиненной идеальным, голономным связям и находящейся под действием консервативных сил, потенциальная энергия имеет минимум, то это положение равновесия устойчиво. Точное доказательство этой теоремы дал Лежен-Дирихле.
Потенциальная энергия может быть вблизи положения равновесия системы (пусть ) разложена в степенной ряд, сходимость которого в области достаточно малых обеспечена.
Принимая во внимание, что в точке (0, 0, ..., 0) потенциальная энергия принята равной нулю и что по условию экстремума равны нулю и все ее первые производные в этой точке, будем иметь следующее разложение потенциальной энергии:
(5.1)
Однородный многочлен второй степени (квадратичная форма) будет знакоопределенным, если он сохраняет постоянный знак при вещественных значениях аргументов, обращаясь в нуль только при обращении в нуль всех аргументов. Если же этот многочлен, сохраняя знак, может обращаться в нуль при значениях аргументов, не равных одновременно нулю, то он называется знакопостоянным.
Так, квадратичная форма является знакоопределенной, тогда как форма будет положительной знакопостоянной, так как она обращается в нуль на прямой , а не только в начале координат.
Известно, что если члены второго порядка, стоящие в разложении (5.1), представляют знакоопределенную положительную квадратичную форму, то функция П при достаточно малых значениях аргументов остается положительной, т. е. имеет в начале координат минимум. Если же эта квадратичная форма знакопостоянна и положительна, то суждение о наличии или отсутствии минимума П не может быть получено из рассмотрения членов второго порядка и требует привлечения членов высших порядков.
Теорема Лагранжа — Дирихле содержит утверждение об устойчивости равновесия системы в том ее положении, где потенциальная энергия задаваемых сил достигает минимума, но не дает никаких оснований судить о том, будет ли равновесие неустойчиво, если потенциальная энергия в этом положении системы имеет максимум. Ответ на этот важный вопрос для весьма обширного класса случаев содержится в теоремах Ляпунова. Доказательство теорем Ляпунова не может быть здесь дано; удовольствуемся их формулировкой. Приводим формулировку теорем Ляпунова.
Первая теорема Ляпунова. Равновесие неустойчиво, если отсутствие минимума потенциальной энергии узнается по членам второго порядка в разложении потенциальной энергии без необходимости рассматривать члены высших порядков.
Вторая теорема Ляпунова. Равновесие неустойчиво, если потенциальная энергия имеет максимум и наличие этого максимума может быть установлено из рассмотрения членов наименее высокого порядка, которые имеются в разложении потенциальной энергии в степенной ряд.
В том случае, когда квадратичная форма в разложении (5.1) может принимать как положительные, так и отрицательные значения (является знакопеременной), функция П не имеет в начале координат ни максимума, ни минимума.
Дата добавления: 2016-01-07; просмотров: 1590;