Устройства управления роботов

Устройство управления робота осуществляет автоматическое управление его исполнительными системами — манипуляционными и передвижения, образуя в совокупности с ними как объектами управления систему автоматического управления робота. Кроме того, устройства управления роботов часто используют и для управления различными другими объектами (технологическим оборудованием, транспортными устройствами и т. п.), которые работают совместно с роботом, образуя с ним единый технологический комплекс.

По способу управления различают следующие системы управления роботов и соответствующие устройства управления:

· программные устройства, в которых управление осуществляется по заранее составленной и остающейся неизменной в процессе реализации управляющей программе;

· адаптивные устройства, в которых управление осуществляется в функции от информации о текущем состоянии внешней среды и самого робота, получаемой в процессе управления от сенсорных устройств;

· интеллектуальные устройства, в которых для адаптации и выполне­ния других функций робота используются методы искусственного интеллекта.

По степени участия человека в процессе управления существуют системы:

·автоматического,

·автоматизированного,

·ручного управления.

По типу движения:

· непрерывного (контурные),

· дискретные позиционные (позиционные), (шаговые «от точки к точке»),

· дискретные цикловые (с одним шагом по каждой координате),

Устройства управления могут быть индивидуальными, входящими в состав каждого робота, и групповыми, управляющими несколькими роботами. Конструктивно индивидуальные устройства управления выполняют обычно отдельно от механической части робота, значительно реже в общем корпусе, а у мобильных роботов обычно такое устройство состоит их 2 частей — бортовой и входящей в состав пульта оператора (или в дополнение к нему).

Подавляющее большинство роботов имеет электронные устройства управления, выполненные на микропроцессорной базе. Однако существуют и неэлектрические устройства управления роботов, чаще всего реализуемые на пневмонике и предназначенные для применения в особых взрыво- и жароопасных условиях.

Контрольные вопросы:

1. Какие специфические требования предъявляются к приводам роботов?

2. Какие типы приводов применяются в робототехнике?

3. В каких роботах по грузоподъемности применятся гидравлические двигатели?

4. Какие типы электроприводов применяются в промышленных роботах?

5. Какие сенсорные системы используются в роботах?

6. Чем отличются друг от друга активные и пассивные сенсорные системы?

7. На какие группы делятся по дальности действия сенсорные системы?

8. По способу управления как различаются системы управления роботов?