Двукратноинтегрирующая система АЭП

Структурная схема контура скорости представлена на рисунке 5.26.

СО: ;

.

Получили ПИ-регулятор, у которого k_рс^(со) = k_рс^(мо); Т_из = 4Т_т.

.

График переходного процесса контура скорости представлен на рисунке 5.28а. Такой переходный процесс будет только пока все звенья контура линейные (пока регулятор скорости не вышел на ограничение) и это возможно при подаче лишь малых сигналов задания.

а) б) Рисунок 5.28

Такой переходный процесс в системах ЭП нежелателен, поэтому для уменьшения перерегулирования на входе включают фильтр.

,

где Т_с^(со) = 4Т_т – эквивалентная постоянная времени оптимизированного на СО контура скорости.

Т_с^(мо) = 2Т_т;

Т_с^(со) = 4Т_т.

График переходного процесса контура скорости с фильтром на входе представлен на рисунке 5.28б.

Контур скорости, оптимизированный на СО с фильтром на входе имеет быстродействие вдвое меньшее, чем контур, оптимизированный на МО.

Данный контур скорости является по заданию астатическим второго порядка (только при наличии 2-й производной во входном сигнале появляется ошибка). Астатизм достигнут за счет уменьшения быстродействия.

При нелинейно изменяющемся входном сигнале задания на скорость на выходе регулятора будет сигнал, полученный в результате интегрирования и запоминания интегральной части регулятора. При появлении скоростной ошибки сигнал на выходе регулятора скорости будет изменяться, что будет приводить к изменению сигнала задания на ток и соответственно тока, что свидетельствует о переходных процессах в приводе. Скоростная ошибка в этой системе по заданию возможна только в начале и в конце отработки линейно изменяющегося сигнала задания.

Передаточная функция контура скорости по возмущению

;

УР: .