ПИ-регулятор

В соответствии с рисунком 3.60а, передаточная функция ПИ-регулятора

;

Z_oc = R_oc + 1/C_oc p, Z_вх = R₁.

В зависимости от соединения ПИ-регулятор можно представить как параллельное (рисунок 3.60б), так и последовательное (рисунок 3.60в) соединение П- и И- звеньев.

Так, параллельное соединение удобно для временных зависимостей.

.

Последовательное соединение удобно для анализа частотных свойств, т.к. lg xy = lg x + lg y.

,

где Т_из = R_oc×C_oc – изодромная постоянная времени;

Частотная характеристика и временные зависимости входного и выходного напряжений представлены на рисунке 3.60г, д, соответственно.

НЧ: если Т_из×w<1, то w< 1/Т_из;

ВЧ: если Т_из×w>1, то w>1/Т_из.

а) б) в) г) д) Рисунок 3.60

А-регулятор

В соответствии с рисунком 3.61а, передаточная функция А-регулятора

;

Z_ВХ (р) = R₁;

,

где Т_ф = R_ocC_oc.

Частотная характеристика и временные зависимости входного и выходного напряжений представлены на рисунке 3.61б, в, соответственно.

НЧ: Т_ф×w<1.

а) б) в) Рисунок 3.61

Д-регулятор

В соответствии с рисунком 3.62а, передаточная функция Д-регулятора

Z_oc = R_oc; Z_вх = 1/C₁p;

.

Частотная характеристика и временные зависимости входного и выходного напряжений представлены на рисунке 3.62б, в, соответственно.

а) б) в) Рисунок 3.62