Типовые желаемые ЛАЧХ. (2 стр. 34-35)

Как уже отмечалось ранее, важным требованием к САУ в динамике является условие , чтобы САУ отрабатывала управляющее воздействие в минимально возможное время и с наименьшей колебательностью и не реагировала на возмущающее воздействия.

Пусть имеется САР, у которой существует однозначная зависимость между ЛАЧХ и ЛФХ (минимально-фазовая САР) вида:

Заданную структурную схему можно преобразовать к виду:

т.е. по заданию по возмущению

а) б) для зависимостей

в) для ЛАЧХ замкнутой САР г) для ЛАЧХ системы в разомкнутом состоянии

; ;

т.н. betrags оптиум (оптиум с однократным интегрированием)

,

где Т сумма малых пост. времени

Таким образом желаемая характеристика находится:

Поскольку основную роль играет ЛАХ в районе частоты среза, то в некоторых случаях для предварительного выбора Lр жел. используется следующая методика:

т.е. используется т.н. симметричный оптиум с 2-х кратным интегрированием

при этом W

где Т -сумма малых постоянной времени рассматриваемой САР.