Выбор регуляторов

При выборе типа регуляторов важным является правильность определения требуемой характеристики действия регулятора применительно к динамическим свойствам объекта. Выбранные параметры в дальнейшем закладываются в программу контроллера, реализующего регулятор.

При отсутствии сведений о динамических свойствах проектируемого объекта выбор регуляторов следует производить на основании предположительных соображений о свойствах данного объекта, учитывая при этом критерии по выбору регуляторов (см. табл. 3). Помимо указанных критериев необходимо также учитывать свойства объектов, для которых приемлемы следующие регуляторы.

1. Импульсные регуляторы могут применяться в объектах без большого запаздывания, обладающих средней емкостью при постоянной или плавно и мало меняющейся нагрузке.

Таблица 3. Критерии выбора регуляторов по роду действия

Наименование регулятора по роду действия	Критерий
Импульсный
Релейный (двухпозиционный)
Непрерывный (И, П, ПИ, ПД, ПИД-регулятор)

2. Двухпозиционные регуляторы могут применяться в объектах без большого запаздывания, обладающих большой емкостью при постоянной или очень мало меняющейся нагрузке.

3. И-регуляторы применяются в объектах, обладающих как малой, так и большой емкостью, с небольшим запаздыванием и при медленных изменениях нагрузки.

Для получения оптимального переходного процесса в системе астатического регулирования нужны следующие условия: объект должен быть статическим; постоянная времени объекта Т₀ должна быть в пределах от 2 до 40 сек; время запаздывания всей системы регулирования должно быть .

4. П-регуляторы применяются в объектах со средней емкостью, с небольшим запаздыванием и при небольших изменениях нагрузки. Пропорциональные регуляторы большей частью находят применение для одноемкостных и реже двухемкостных объектов. Для многоемкостных объектов пропорциональные регуляторы применяются ограниченно.

П-регуляторы могут обеспечить устойчивое регулирование объекта при условии соблюдения следующей зависимости

где - статическая ошибка.

5. ПИ-регуляторы применяются в объектах с любой емкостью, с большим запаздыванием и большими, но медленными изменениями нагрузки. Эти регуляторы могут применяться для объектов со значительным запаздыванием (при ) и для объектов многоемкостных.

6. ПД-регуляторы применяются в объектах со средней емкостью, при большом времени запаздывания и при малых изменениях нагрузки.

7. ПИД-регуляторы применяются в объектах с любой емкостью, с очень большим запаздыванием и при больших и резких изменениях нагрузки.

Значение настроечных параметров автоматических регуляторов выбираются из табл.4.

Таблица 4

Тип регулятора	Тип переходного процесса
апериодический с минимальным временем регулирования	с 20-процентным перерегулированием
И
П

ПИ
ПИД