Типовые соединения звеньев. Выделяют три типовых соединения:

Выделяют три типовых соединения:

· последовательное

· параллельное

· встречно-параллельное (соединение 2^х звеньев по схеме с о.с.)

1. Последовательное соединение

 

			y1 = W1(s)x1, x2 = y1 y2 = W2(s)x2, x3 = y2 y3 = W3(s)x3

 

, отсюда y₃ = W(s)x₁

или

Правило: ПФ последовательно соединенных звеньев равна произведению ПФ этих звеньев, т.е. .

Пример: ,

.

 

2. Параллельное соединение

 

отсюда

.

Вывод (правило): ПФ параллельно соединенных звеньев равна сумме ПФ этих звеньев.

 

Пример: →

.

 

3. Встречно-параллельное соединение

Иногда это соединение называют схемой с о.с.

 

,

отсюда или

– обычно "+", т.к. отрицательная о.с.

 

Пример:

.

т.е. соединение ведет себя как апериодическое звено.

Вывод: Используя типовые преобразования можно упростить структуру САУ (см. пример).