Кинематические цепи и их классификация

Кинематическая цепь – связанная система звеньев, образующих между собой кинематические пары.

Классификация кинематических цепей:

Плоские – при закреплении одного звена, остальные звенья совершают плоское движение, параллельно некоторой неподвижной плоскости.

Пространственные – при закрепление одного звена, остальные звенья совершают движение в различных плоскостях.

Простые – в каждое звено входит не более, чем две кинематические пары.

Сложные – хотя бы одно звено имеет более двух кинематических пар.

Замкнутые – входит не более чем две кинематические пары, и эти звенья образуют один или несколько замкнутых контуров

Разомкнутые – звенья не образуют замкнутый контур.

Структурные формы кинематических цепей

Чебышев вывел соотношение между числом одноподвижных кинематических пар и числом звеньев в механизме, при котором степень подвижности равна 1.

Н – число степеней свободы кинематической цепи

W – число степеней свободы относительно звена, принятого за неподвижное или степень подвижности механизма.

k – общее число звеньев в кинематической цепи

n – число подвижных звеньев

P1 – количество кинематических пар первого класса

H = 6k-5P5-4P4-3P3-2P2-P1 – Сомова-Малышева- пространственная кинематическая цепь

W = H-6 = 6k-5P5-4P4-3P3-2P2-P1-6 = 6(k-1) -5P5-4P4-3P3-2P2-P1

n = k-1

W = 6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1 – Сомова-Малышева – пространственная кинематическая цепь

H = 3k-2P5-P4 - Чебышев

W = 3n-2P5-P4 – Чебышев – плоская кинематическая цепь