Кінематичні ланцюги.

Кінематичним ланцюгомназивають сукупність ланок, з’єднаних між собоюкінематичними парами.

Отже, в основі кожного механізму лежить кінематичний ланцюг. Але при цьому не всякий кінематичний ланцюг є механізмом. Кінематичний ланцюг - це будь-яке з’єднання ланок кінематичними парами. Механізм, призначений для отримання певних, наперед заданих рухів. Тільки той кінематичний ланцюг буде механізмом, ланки якого здійснюють доцільні рухи, що слідують з інженерних, виробничих задач, для виконання яких сконструйовано механізм. Тобто, ланки в механізмі з’єднуються не будь-яким чином, а за певними правилами.

Кінематичні ланцюги бувають: простими і складними, замкненими і незамкненими, плоскими і просторовими.

В простому ланцюзі кожна ланка входить в одну або дві кінематичні пари (рис. 1.3, a). Якщо хоча б одна ланка входить більше як до двох кінематичних пар, то такий ланцюг називається складним (рис. 1.10, б, в, г).

Прості та складні кінематичні ланцюги, в свою чергу, поділяються на замкнені і незамкнені. Незамкненим називається ланцюг, у якого є ланка, що входить лише в одну кінематичну пару (рис. 1.4, ж). Замкненим називається ланцюг, кожна ланка якого входить не менш як у дві кінематичні пари (рис. 1.3, а). В замкненому ланцюзі ланки утворюють один або декілька контурів.

Плоским називають ланцюг, всі точки якого описують плоскі траєкторії або траєкторії що лежать в одній чи паралельних площинах (рис. 1.3, а). Просторовим називають ланцюг, у якого точки ланок описують просторові траєкторії, або траєкторії, розташовані в пересічних площинах (рис. 1.4).