Свойства объектов регулирования

Состояние объекта во время работы определяется значением одного или нескольких параметров. В действительных объектах регулируемый параметр часто заметно меняется в зависимости от координаты точки измерения. Например, в охлаждаемом шкафу температура воздуха вблизи испарителя всегда ниже, чем в противоположном конце. Такие объекты называют объектами с распределенными параметрами.

При большом сопротивлении между одной и другой частью системы значения параметра в них становятся настолько различными, так что следует рассматривать не одно среднее значение, а значение его отдельно в каждой части. Такие объекты называют двухъемкостными (или многоёмкостными). Их можно разбить соответст­венно на два или несколько элементов (звеньев). Ниже рассматриваются простейшие, т. е. одноемкостные, объекты.

Одноемкостные объекты имеют один выход (регулируемый параметр) и два входа: нагрузкаМ_ни регулирующее воздействие М_р.

Наряду с прямой связью — влиянием входных параметров (М_ни М_р) на выходной (X) — в объекте может существовать и обратная связь: изменение регулируемого параметра может приводить к изменению нагрузкиМ_нили регулирующего воздействия М_р. Влияние изменения регулируемого параметра на нагрузку или регулирующее воздействие называют самовыравнивание м. Это одно из самых важных свойств регулируемого объекта. Объект, спроектированный с достаточно высокой степенью самовыравнивания, не нуждается в регулировании параметра ни вручную, ни автоматически: в этом случае самовыравнивание выполняет функцию регулятора.