Задача наладки регуляторов. Параметры и принципы настройки регуляторов непрерывного действия.

Расчетные значения параметров настройки регуляторов для типовых пе­реходных процессов.

Значения коэффициентов усиления и постоянных времени в электриче­ских аналоговых регуляторах устанавливают путем изменения сопротивле­ния соответствующих переменных резисторов.

Регуляторы можно настроить без объекта в лаборатории на специально приспособленном стенде при этом на вход регулятора необходимо подавать воздействия в виде изменяющейся регулируемой величины (температуры, влажности, уровня жидкости и т.п.). На выходе регулятора должны быть ус­тановлены приборы, регистрирующие изменение управляющего воздействия. На рис. 2.100 приведены динамические характеристики П-, пи- и пид- ре­гуляторов.

При настройке П-регуляторов значение коэффициента усиления kp оп­ределяют по динамической характеристике как отношение приращения вы­ходной величины м изменению входной величины ф (рис. 2.100, а).

Приятупая к настройке ПИ-регулятора, сначала отключают инте­гральную часть и градуируют устройство для настройки. Затем, включив ин­тегральную часть одновременно с пропорциональной, градуируют приспособление для настройки Ти при том же значении kp. Как видно из рисунка2.100, б выходной сигнал регулятора вначале изменяется на за счет дейст­вия пропорциональной части, а затем он нарастает под действием интегральной части. Время, за которое произойдет удвоение выходного сигнала пропорциональной части характеристики, и будет временем изодрома Ти.

ПИД-регуляторы градуируют вначале при отключенной интегральной и дифференциальной части, то есть устанавливают величину kp. Затем под­ключают интегральную часть и аналогично IПИ-регуляторам градуируют устройство для настройки Ти. Для настройки времени предварения Тд вклю­чают пропорциональную и дифференциальную части регулятора (при от­ключенной интегральной части). Устанавливают известное и на вход регуля­тора подают непрерывно возрастающее воздействие (рис. 2.100, в), скорость нарастания которого постоянна, и регистрируют изменение выходной вели­чины изменяется резко (совершает скачок) за счет действия дифференциаль­ной части, а затем нарастает под действием пропорциональной части.

Время предварения Тд определяют как разность времени достижения од­них и тех же значений выходной величины регулятора при включений и вы­ключенной дифференциальной части. При выключенных интегральной и дифференциальных частях ПИД-регyлятор превращается в П-регyлятор (ха­рактеристика 2). Чтобы найти значение Ти проводят прямую, параллельную оси времени выше точки А так, чтобы она пересекла характеристики 1 и 2. Отрезок ВСв масштабе времени определяет время предварения Тд при дан­ном положении настроечных устройств.

В тех случаях, когда градуировку и настройку выполняют непосредст­венно на месте установки регулятора, предварительно разъединяют исполни­тельный механизм и регулирующий орган. Если исполнительный механизме имеет указателя положения, то его снабжают шкалой, градуированной в процентах хода регулирующего органа.