ОБЩАЯ СИСТЕМА УРАВНЕНИЙ ЛИНЕЙНОЙ КАЧКИ КОРАБЛЯ

В этом параграфе мы по–прежнему считаем корабль симметричным относи-тельно мидельшпангоута.

Из теоретической механики известны уравнения Лагранжа движения твердого тела. Выпишем их для случая качки:

. (3.6)

Если подставить все выражения для сил, действующих на корабль, получим

(3.7)

Силы и взаимно уничтожаются.

Перенесем некоторые члены в левые части уравнений, оставив в правых только возмущающие силы и моменты. После приведения подобных членов общая линейная система 6 уравнений качки корабля на волнении будет иметь вид:

(3.8)

Уравнения записаны в соответствии с перечисленной выше нумерацией видов качки.