Пространственные механизмы.

 

В пространственном механизме оси непараллельны, звенья могут двигаться в разных плоскостях.

Wпр= 6n - (S1+ S2+ S3+ S4+ S5)

Допустим, что механизм, изображенный на рис.1.2.1 – пространственный и все кинематические пары 5-го класса, т.е. одноподвижны AV,BV,CV,DV, тогда

Wпр= 6n - (5pV+4pIV+3pIII+2pII+pI)

Wпр= 6.3 - 5.4 = -2 à статически неопределимая ферма.

Для получения Wдейств=0, необходимо добавить 3 движения.

q= Wдейств - Wпр = 1 - (-2) = 3,

где q – избыточные связи.

Для того чтобы их устранить, надо изменить класс некоторых кинематических пар, при этом нельзя изменять класс КП А. Поэтому, сделаем КП В – сферическим шарниром, т.е. 3-го класса (добавим 2 подвижности), а КП С – 4-го класса (добавим 1 подвижность). Тогда

Wпр= 6.3 - ( 5.2 + 4.1 + 3.1 ) = 18 - 17 = 1

n

ФОРМУЛА СОМОВА-МАЛЫШЕВА:Wпр= 6.n - ΣSi + q

i=1

Кинематический анализ рычажных механизмов.

Основные понятия и определения.

 

Зависимость линейных координат в какой-либо точке механизма от обобщенной координаты – линейная функция положения данной точки в проекциях на соответствующие оси координат.

Хс= f(j1)

Зависимость угловой координаты какого-либо звена механизма от обобщенной координаты – угловая функция положения данного звена.

j2= f(j1)

Первая производная линейной функции положения точки по обобщенной координате – линейная передаточная функция данной точки в проекциях на соответствующие оси координат (иногда называют «аналог линейной скорости…»)

 

полная скорость т. С будет

Первая производная угловой функции положения звена по обобщенной координате – передаточное отношение.

Вторая производная линейной функции положения по обобщенной координате – аналог линейного ускорения точки в проекциях на соответствующие оси.

 

Вторая производная угловой функции положения звена по обобщенной координате – аналог углового ускорения звена.

 

Основными задачами кинематического исследования движения звеньев механизма явля­ются:

1) определение положения звеньев и траекторий заданных точек;

2) определение линейных и угловых скоростей и ускорений звеньев и отдельных точек механизма.

Для этой цели применяются следующие методы:

a) графический (планы скоростей и ускорений);

б) графоаналитический (метод диаграмм);

в) аналитический.

Методы а и б уступают в точности аналитическому, но обладают простотой и наглядностью.

Для выполнения анализа движения звеньев механизма должны быть за­даны:

а) схема механизма и

б) размеры его звеньев, а так же

в) функция зависимости перемещений ведущих звеньев от параметра времени или др. параметров их движения.

 

Построение планов механизма имеет целью определение относительных расположений звеньев и траекторий движения их точек по заданным поло­жениям ведущих звеньев. Решение этой задачи производится при помощи ме­тода засечек.

Планом механизма называют масштаб графического изображения кине­матической схемы соответствующей заданному положению входного звена.

Рис 1.

 

Определение скоростей и ускорений методом построения кинематичес­ких диаграмм.

Кинематической диаграммой принято называть зависимость какого-ли­бо параметра движения звена от времени или параметра перемещения веду­щего звена, представляемую графически кривой в прямоугольной системе координат.

Наивысший интерес представляют графики S, V, W ведомых звеньев. В качестве параметра S ведущего звена могут быть выбраны либо угол пово­рота, либо одна из координат принадлежащей ему точки. Эти параметры связаны с параметром времени.

Как известно, функции S,V и W движения какой-либо точки могут быть определены при помощи дифференцирования или интегрирования.

 








Дата добавления: 2019-07-26; просмотров: 405;


Поиск по сайту:

При помощи поиска вы сможете найти нужную вам информацию.

Поделитесь с друзьями:

Если вам перенёс пользу информационный материал, или помог в учебе – поделитесь этим сайтом с друзьями и знакомыми.
helpiks.org - Хелпикс.Орг - 2014-2024 год. Материал сайта представляется для ознакомительного и учебного использования. | Поддержка
Генерация страницы за: 0.007 сек.