Оборудования в виде сети Петри
Основу формализации алгоритма работы автоматизированного оборудования составляют типовые режимы нулевого и первого рангов применительно к механическому оборудованию. Эти режимы приведены в табл.ице 6
Таблица 6 - Типовые режимы работы узлов автоматизированного
оборудования
| №п/п | Ранг | Условная запись | График изменения технологической величины | Примечание |
 1
| 
| Движение исполнительного органа от путевого выключателя Si к Sj | ||
 2
| 
| Постоянство позиции ИО между выключателем Si и Sj | ||
Продолжение таблицы 6
 3
| 
| Движение ИО от Si до Sj с постоянной скоростью | ||
 4
| 
| Ускоренное движение от Si до Sj | ||
 5
| 
| Замедленное движение от Si до Sj | ||
   6
| - | Si | Зажим схвата приспособления Si – датчик зажима | |
  7
| - | 
| Разжим схвата приспособления |
Условные обозначения №6 и №7 в таблице 6 добавлены нами к типовым режимам. Следует заметить, что режимы №№3,4 и 5 следует применять обоснованно и обеспечивать соответствующими техническими средствами.
В качестве примера опишем работы манипулятора на рисунке 18.1 в терминах сети Петри с использованием типовых режимов.
Пусть манипулятор в начале поднимается от выключателя S1 и S2, выдвигает кисть от S5 до S4. Фрагмент сети Петри, описывающий эту последовательность движений, приведен на рисунке 18.2
Дата добавления: 2019-02-07; просмотров: 403;