Пример. ПИД - регулятор

В уроке 3 рассматривается ПИД- регулятор с зоной нечувствительности и ограничениями выходного сигнала (рис.9)

Реализация ПИД- регулятора на языке FBD в системе Trace Mode представлена на рис.10

На вход арифметического блока вычитания поступают задание (AD) и текущее значение (AS) регулируемого параметра. Блок управления DZONE реализует функцию нечувствительности с зоной Dlt.

Выходное воздействие блока регулирования PID формируется по уравнению:

,

где: Q - выходное воздействие;

Inp, Inp₁ - значения входа на текущем и предыдущем такте;

k_p, k_i, k_d, - коэффициенты пропорциональной, интегральной и дифференциальной части

PID закона регулирования;

dt – период опроса канала регулируемого параметра.