Реализация интегрирования в СЧПУ.

Аппаратный Интеграторы работают в дискретном виде, используя унитарный или цифровой код. Интеграторы в аппаратном виде обычно преобразователи кода в частоту. Выход – последовательность импульсов, количество задает перемещение, частота поступления – скорость по оси. Квант перемещения – один импульс частоты, т.е. для линейной интерполяции Dx=Dy=D. Недостаток: макс частота выдачи импульсов и макс скорость перемещения ограничена возможностью СЧПУ

При выполнении программным путем происходит прямое решение диф уравнений (Эйлером). Квант по времени постоянен зависит от возможностей ЭВМ и полосы пропускания непрерывной части. Величина приращения зависит от макс возможной скорости перемещения и ускорения на данном станке. Уравнения интегрирования по i-ой координате на j+1 шаге: , , где . Для линейной интерполяции: , . При этом операции умножения заменяются операциями сложения и сдвига.