Классификация, назначение и области применения.

История механики богата примерами, которые свидетельствуют о постоянном стремлении человека создать механизмы и устрой­ства, подобные живым существам. Это стремление обусловлено многими причинами, среди которых не последнее место занимает желание заменить человека при выполнении сложной и вредной работы. В 40-х годах в связи с потребностями атомной технологии появились манипуляторы, основное назначение которых - выполнение разнообразных технологических операций с радиоактивными веществами. Применение таких устройств позволило удалить чело­века из опасной зоны, за ним остались только функции дистанцион­ного управления. Первыми такой манипулятор разработали сотруд­ники Аргонской национальной лаборатории США. Манипулятор под названием Master-Slave состоял из исполнительной механичес­кой руки (Slave), помещаемой в опасную для человека зону, и зада­ющей механической руки (Master), которой в безопасной зоне мани­пулировал оператор. Исполнительная рука отличалась от зада­ющей только наличием схвата. Связь между ними осуществлялась кинематическими передачами так, что звенья исполнительной руки копировали движение звеньев задающей. Отсюда название манипу­лятора - копирующий.

В наше время на смену малоэффективным устройствам прошло­го пришли более эффективные автоматически действующие робото-технические устройства. В основе создания современных робототехнических устройств лежат новые технологии, получившие развитие лишь во второй половине XX в.: вычислительная техника и инфор­матика. Робототехнические устройства стали важным средством комплексной автоматизации промышленного производства, они по­зволяют наиболее просто совместить в едином цикле как погрузочно-разгрузочные, так и основные технологические операции. Наибо­лее важные применения автоматических роботов связывают с раз­работкой и созданием автоматизированных участков, цехов и заво­дов.

Точного и однозначного определения робота не существует. Скорее всего можно говорить о целой группе определений. Наибо­лее полно сущность роботов можно отразить, определив их как программируемые устройства (машины), предназначенные для вос­произведения рабочих функций руки человека в процессе его трудо­вой деятельности. Понятие «программируемые» играет немаловаж­ную роль: оно показывает, что действие робота не сводится к реше­нию какой-то одной задачи - его функции можно целенаправленно изменять. Большинство современных роботов включают в себя компьютеры, которые помогают реализовать заданные про­граммные действия.

В данной главе рассматриваются манипуляционные роботы. Манипуляционным роботом называют техническое устройство (ма­шина), предназначенное для выполнения работ универсального ха­рактера, исполнительными устройствами которого служат манипу­ляторы (механические руки). В зависимости от степени участия человека в управлении манипуляционные роботы подразделяются на три тина: автоматические, биотехнические и интерактивные.

В автоматических манипуляционных роботах можно выделить три разновидности в зависимости от связи с человеком-оператором: программные, адаптивные и интеллектуальные.

Программные роботы работают по жесткой программе, зало­женной в устройстве памяти, однако их можно перенастраивать на работу с другой жесткой программой действий. Их также называют автоматическими программными манипуляторами или промыш­ленными роботами. Простота изменения программы, т. е. возмож­ность переобучения промышленных роботов новым операциям, сделала эти роботы достаточно универсальными и гибко перенаст­раиваемыми на различные классы задач.

Адаптивные роботы отличаются от программных большим ко­личеством внешних (оптических, телевизионных, тактильных) и внутренних датчиков. Системы управления роботами этого типа более сложные, не ограничиваются только работой по жесткой программе движения и могут в зависимости от внешних условий несколько корректировать ее. Как правило, они требуют для своей реализаций управляющую ЭВМ. Важной частью адаптивных роботов является их развитое программное обеспечение, предназначенное для об­работки информации, поступающей от внешних и внутренних дат­чиков и оперативного изменения программы движения. Благодаря способности воспринимать изменения во внешней среде и приспосабливаться к существующим условиям функционирования адаптив­ные роботы могут манипулировать с неориентированными деталя­ми произвольной формы и производить сборочные операции.

Характерной особенностью интеллектуальных роботов является их способность вести диалог с человеком, распознавать и анализи­ровать сложные ситуации, планировать движения манипулятора и осуществлять их реализацию в условиях ограниченной инфор­мации о внешней среде. Все это обеспечивается совершенством управляющих систем, включающих в себя элементы искусственного интеллекта, способность к обучению и адаптации в процессе ра­боты.

Биотехнические манипуляционные роботы берут свое начало от копирующих и командных механических систем. Операции, которые могут выполнять роботы этого типа, являются менее определен­ными, чем технологические операции, осуществляемые автомати­ческими роботами. Широкое распространение они получили при работе с радиоактивными материалами.

Управление манипуляторами этого типа роботов осуществляет­ся оператором, а ЭВМ используется для облегчения его работы.

Различают три разновидности управления биотехническими манипуляционными роботами: копирующее, командное и полуавтома­тическое. Копирующее управление осуществляется с помощью за­дающего устройства, кинематически подобного исполнительной ру­ке робота. Такие системы называют копирующими манипулятора­ми. Человек-оператор перемещает задающее устройство, а манипу­лятор повторяет эти движения одновременно по всем степеням подвижности. В случае командного управления оператор с команд­ного устройства дистанционно задает движение звеньям манипуля­тора путем поочередного включения соответствующих приводов. При полуавтоматическом управлении оператор, манипулируя упра­вляющей рукояткой, имеющей несколько степеней свободы, задает движение схвата манипулятора. ЭВМ по сигналу от управляющей рукоятки формирует сигналы управления на приводы всех звеньев манипулятора. Существуют также биотехнические системы, в кото­рых управление манипулятором осуществляется при помощи био­импульсов от соответствующих мышц человеческой руки.

Интерактивные манипуляционные роботы отличаются активным участием человека в процессе управления, которое выражается в различных формах взаимодействия его с ЭВМ. Здесь также раз­личают три разновидности управления: автоматизированное, супервизорное и диалоговое.

При автоматизированном управлении простые операции робот выполняет без управляющего воздействия со стороны оператора, а остальные - при участии оператора в биотехническом режиме. Супервизорное управление отличается тем, что весь цикл операций разбивается на части, выполняемые манипуляционным роботом автоматически, но переход от одной части к другой осуществляется оператором путем подачи соответствующих команд. При диалого­вом управлении оператору и ЭВМ представляется возможность совместно принимать решения и управлять манипулятором в слож­ных ситуациях.