ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ. 1. Ознакомиться с типовыми динамическими звеньями, их дифференциальными уравнениями, передаточными функциями
1. Ознакомиться с типовыми динамическими звеньями, их дифференциальными уравнениями, передаточными функциями, а также временными и частотными характеристиками.
2. В соответствии с заданным вариантом найти дифференциальное уравнение и передаточную функцию ТДЗ, пользуясь таблицей 2.1. Исходные данные приведены в таблице 3.1.
Таблица 3.1 – Варианты заданий к п. 2
| № вар. | ||||||||||||
| Тип ТДЗ | УЗ | ИИЗ | ИДЗ | ЗЧЗ | АЗI | КНЗ | РИЗ | РДЗ | АЗII | КБЗ | ИЗ | ФЗ |
| k | 1,8 | 0,5 | 0,4 | 0,8 | 1,4 | 0,2 | 1,1 | 1,4 | 0,4 | |||
| Т | - | - | - | - | 1,4 | 2,2 | 0,4 | - | 1,8 | 0,3 | ||
| Т1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
| Т2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
| ξ, τ | - | - | - | - | - | - | - | - | 0,5 | - | - |
3. Исследовать влияние постоянных времени Т или Т2 на вид временных характеристик в соответствии с данными, приведёнными в таблице 3.2, и построить их графики. Количество итераций во всех вариантах взять равным 5. Временные характеристики ТДЗ приведены в приложении А (таблица А.1).
Таблица 3.2 – Варианты задания к п. 3
| № вар. | ||||||||||||
| Тип ТДЗ | РИЗ | КБЗ | АЗI | АЗII | ИЗ | РИЗ | КБЗ | КНЗ | РДЗ | АЗI | АЗII | КНЗ |
| Вид временной характеристики | h(t) | ω(t) | h(t) | h(t) | h(t) | ω(t) | h(t) | ω(t) | h(t) | ω(t) | ω(t) | h(t) |
| k | 1,4 | 0,8 | 1,8 | 1,3 | 1,1 | 1,2 | 0,7 | 0,4 | 1,1 | 1,2 | ||
| Тmin (T2min) | 1,4 | 1,1 | 1,5 | 0,8 | ||||||||
| ΔT | 0,2 | 0,3 | 0,2 | 0,1 | 0,4 | 0,1 | 0,1 | 0,7 | 0,1 | 0,5 | 0,2 | 0,3 |
| T1, ξ | - | 0,6 | - | - | - | 0,4 | - | - | - | - |
4. Построить логарифмические частотные характеристики ЛАЧХ и ЛФЧХ в соответствии с заданным вариантом. Данные, приведены в таблице 3.3. Частотные характеристики ТДЗ приведены в приложении А (таблица А.2).
Таблица 3.3 – Варианты задания к п. 4
| № вар. | ||||||||||||
| Тип ТДЗ | КБЗ | АЗI | ИЗ | РИЗ | КНЗ | ФЗ | РДЗ | АЗII | ИЗ | ФЗ | РДЗ | РИЗ |
| k | ||||||||||||
| Т | - | |||||||||||
| Т1 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
| Т2 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | |
| ξ | 0,4 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
5. Оформить и защитить отчёт по лабораторной работе.
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Что такое динамическое звено?
2. Что такое типовое динамическое звено?
3. Чем отличается консервативное звено от других позиционных звеньев?
4. В чём состоит различие между идеальным и реальным дифференцирующими звеньями?
5. В чём состоит особенность звена чистого запаздывания?
6. Какие типовые динамические звенья являются элементарными?
СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
1. Макаров, И. М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). – 2-е изд. перераб. и доп. / И. М. Макаров, Б. М. Менский. – М.: Машиностроение, 1982. – 504 с.
2. Лукас, В. А. Теория автоматического управления / В. А. Лукас. – М.: Недра, 1990. – 416 с.
3. Солодовников, В. В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования: учеб. пособие для вузов / В. В. Солодовников, В. Н. Плотников, А. В. Яковлев. – М.: Машиностроение, 1985. – 536 с.
4. Котов, К. И. Автоматическое регулирование и регуляторы / К. И. Котов. – М.: Металлургия, 1987. – 384 с.
Приложение А
Таблица А.1 – Временные характеристики типовых динамических звеньев
| Тип звена | Переходная характеристика | Весовая характеристика |
| УЗ | 
| 
|
| АЗI | 
| 
|
| АЗII | 
|  ;
|
Продолжение таблицы А.1
| Тип звена | Переходная характеристика | Весовая характеристика |
| КБЗ | 
| 
|
| ИИЗ |  ;
| 
|
| КНЗ | 
| 
|
Продолжение таблицы А.1
| Тип звена | Переходная характеристика | Весовая характеристика |
| РИЗ | 
| 
|
| ИЗ | 
| 
|
| ИДЗ | 
| 
|
Продолжение таблицы А.1
| Тип звена | Переходная характеристика | Весовая характеристика |
| РДЗ | 
| 
|
| ФЗ | 
| 
|
| ЗЧЗ | 
| 
|
Таблица А.2 – Частотные характеристики типовых динамических звеньев
| Тип звена | Частотные характеристики | Логарифмические частотные характеристики |
| УЗ |  ;
 ;  ;
 ; 
| 
|
| АЗI |  ;
 ;
 ;
 ;
| 
|
Продолжение таблицы А.2
| Тип звена | Частотные характеристики | Логарифмические частотные характеристики |
| АЗII |  ;
 ;
 ;
 ;
| 
|
| КБЗ |  ;
| 
|
Продолжение таблицы А.2
| Тип звена | Частотные характеристики | Логарифмические частотные характеристики |
| КБЗ |  ;
 ;
 ;
| 
|
| КНЗ |  ;
 ;
 ;
 ;
| 
|
| ИИЗ |  ;
 ;
 ;
| 
|
Продолжение таблицы А.2
| Тип звена | Частотные характеристики | Логарифмические частотные характеристики |
| ИИЗ |   ; 
| 
|
| РИЗ |  ;
 ;
 ;
 ;
| 
|
| ИЗ |  ;
| 
|
Продолжение таблицы А.2
| Тип звена | Частотные характеристики | Логарифмические частотные характеристики |
| ИЗ | 
 ;
 ;
 ; 
| 
|
| ИДЗ |  ;
 ;  ;
 ; 
| 
|
| РДЗ |  ;
 ;
| 
|
Продолжение таблицы А.2
| Тип звена | Частотные характеристики | Логарифмические частотные характеристики |
| РДЗ | 
 ;
 ;
| 
|
| ФЗ |  ;
 ;
 ;
 ;
| 
|
Продолжение таблицы А.2
| Тип звена | Частотные характеристики | Логарифмические частотные характеристики |
| ЗЧЗ |  ;
 ;
 ;
 ;
| 
|
Составители
Галина Алексеевна Алексеева
Иван Владимирович Чичерин
Дата добавления: 2014-12-06; просмотров: 800;