По виду зависимости установившейся ошибки от внешнего воздействия

Ранее было введено понятие ошибки регулирования:

Для установившегося состояния системы уравнение принимает вид:

По виду зависимости установившейся ошибки от внешнего воздействия системы делят на статические и астатические.

Систему называют статической по отношению к внешнему воздействию, если при воздействии, стремящемся со временем к некоторому установившемуся значению, ошибка тоже стремится к постоянному значению, зависящему от величины внешнего воздействия. При наличии возмущающих воздействий статические системы не могут точно стабилизировать управляемый параметр.

Систему называют астатической по отношению к внешнему воздействию, если при воздействии, стремящемся со временем к некоторому установившемуся значению, ошибка стремится к нулю независимо от величины внешнего воздействия.

Одна и та же система автоматического управления может быть статической по отношению к возмущающему воздействию и астатической по отношению к задающему воздействию. Системы автоматической стабилизации, где задающее воздействие сохраняет постоянное значение, обычно бывают астатическими по отношению к возмущающему воздействию, а следящие системы — по отношению к управляющему воздействию.