Оптимизация контура тока с заторможенным электродвигателем

Структурная схема внутреннего контура тока представлена на рисунке 5.21.

Допущения:

- датчик тока считаем безинерционным ;

- все малые инерционности, которые имеет контур, включены на входе ТП ;

- ЭД заторможен (Е = 0) или (DЕ » 0), а значит отсутствует ОС по ЭДС.

Контур тока содержит звенья с большой и малой инерционностью (малую инерционность компенсировать не следует, она будет определять помехоустойчивость контура).

Рисунок 5.21

Структурная схема контура тока с учетом сделанных допущений представлена на рисунке 5.22.

Рисунок 5.22

МО: ;

.

Получили регулятор тока (РТ) ПИ-типа. С этим регулятором система астатическая и по заданию, и по возмущению (для заторможенного двигателя).

,

где – передаточная функция прямого канала;

– передаточная функция разомкнутого контура.

Тогда, передаточная функция замкнутого контура тока

;

,

где 2Т_m = Т_т – эквивалентная постоянная времени оптимизированного на МО контура тока.

УР: .